說(shuō)明：

使用的RK3588的分支版本是linux-6.1-stan-rkr6 內(nèi)核版本是6.1.99 ，文件系統(tǒng)是Debian GNU/Linux 12 ，把瑞芯微的SDK更新到linux-6.1-stan-rkr6這個(gè)版本即可，適配preemrt的ethercat的源碼是RK已經(jīng)適配過(guò)的，直接拿來(lái)使用即可。 RK的SDK的doc也有ethercat相關(guān)的文檔。

編譯preemrt的內(nèi)核

前面要先把preemrt的內(nèi)核補(bǔ)丁打好，看RK的文檔即可。

編譯ethercat

通用的驅(qū)動(dòng)編譯編譯出來(lái)，可以正常使用，說(shuō)明編譯的環(huán)境大致沒(méi)問(wèn)題。 其中編譯步驟，試過(guò)兩種，一種是交叉編譯，一種是RK3588直接編譯。

用交叉編譯命令如下：

# ethcat_igh我放到了SDK的根目錄方便編譯
SDK_DIR=/home/yangx/linux2/yangx/RK3588/IAC-RK3588-MB-kernel-6.1/
TOOLS_PATH=$SDK_DIR/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/
CROSS_PATH=$TOOLS_PATH/bin
exportPATH=$TOOLS_PATH:$CROSS_PATH:$PATH
exportCROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu-
exportARCH=arm64
KERNEL_SRC=/home/yangx/linux2/yangx/RK3588/IAC-RK3588-MB-kernel-6.1/kernel/

./bootstrap
./configure --prefix=/home/yangx/linux2/yangx/RK3588/IAC-RK3588-MB-kernel-6.1/ethercat_igh/build/ --host=aarch64-none-linux-gnu --with-linux-dir=${KERNEL_SRC}--enable-8139too=no --enable-stmmac=yes --enable-generic=no --enable-wildcards=yes
# 編譯驅(qū)動(dòng)
make ARCH=arm64 modules
#編譯應(yīng)用工具和ethercat庫(kù)
make ARCH=arm64

RK3588直接編譯

用U盤(pán)把ethercat_igh文件夾，直接拷貝到板子的根目錄編譯，命令如下:

./bootstrap
./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-6.1-rockchip --disable-8139too --enable-generic=no --enable-stmmac=yes --disable-e1000e --enable-kernel --disable-hrtimer --disable-eoe --prefix=/opt/etherlab
make modules
make
make install

兩種方式都能編譯成功。 編譯通用驅(qū)動(dòng)是這個(gè)兩個(gè)參數(shù)--enable-generic=yes --enable-stmmac=no ， 實(shí)際調(diào)試的時(shí)候是先加載通用的驅(qū)動(dòng)，使用ethercat的命令都是正常的，然后再重新編譯stmmac的驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行調(diào)試。

修改內(nèi)核

把設(shè)備樹(shù)的gmac0的compatible修改為snps,dwmac-5.00.a0

板子加載ethercat驅(qū)動(dòng)和使用的步驟

# 把內(nèi)核源碼編譯的 pcs_xpcs.ko phylink.ko 放到/lib/modules/6.1.99-rt36/文件夾
insmod phylink.ko
insmod pcs_xpcs.ko
# 設(shè)置為eth0的MAC地址
insmod ec_master.ko main_devices=32b5e3:d5
insmod ec_stmmac.ko

實(shí)際測(cè)試的時(shí)候：

Ethercat模塊是EL1008，EL2008，網(wǎng)線(xiàn)直連RK3588和ethercat模塊，1ms周期，10us的抖動(dòng)延時(shí)。