Roomba i7+有一個特殊的集塵盒，可與iRobot公司的新型自動垃圾處理系統(tǒng)結(jié)合使用。

9月6日，iRobot公司發(fā)布了其Roomba機(jī)器人吸塵器系列中最別致、最令人贊嘆和最昂貴的產(chǎn)品。Roomba i7 +可以完成其他Roomba無法做到的兩件大事：它能長久保留導(dǎo)航地圖，這意味著機(jī)器人“記住”了你家的布局，可以使用這些數(shù)據(jù)以更聰明、更高效的方式進(jìn)行清潔。而且，i7 +可以在新款Clean Base基座上自動充電，該基座具有自己的大垃圾箱和真空系統(tǒng)，可以從機(jī)器人的集塵盒中吸走垃圾，這樣你就不必去清理機(jī)器人的集塵盒了。

Clean Base很酷，我們寫了一篇關(guān)于它的文章，你可以在IEEE SPECTRUM上讀到它（見參考文獻(xiàn)[1]）。不過在本質(zhì)上，它是一個帶有內(nèi)部吸塵器的、掃地機(jī)器人可以開上去的基座，它通過下面的一個特殊端口訪問i7 +的集塵盒，然后將集塵盒中的垃圾轉(zhuǎn)移進(jìn)該基座自己的垃圾箱中。Clean Base的垃圾箱足以裝下30滿盒（i7 +的集塵盒）左右的垃圾。

Clean Base完全出乎人們的意料，而不完全出乎人們意料的是i7+目前具有持久地圖功能。就像上一代的高端Roomba一樣，i7+使用了一個安裝在頂部的攝像頭，它可以收集關(guān)于你家的特征數(shù)據(jù)，通過VSLAM（視覺同步定位與建圖）技術(shù)生成地圖。之前的Roomba每清潔一次都制作一張新地圖，但i7+繪制的地圖在清潔周期之間依然保留著——換句話說，機(jī)器人會記住你家的平面布局，并在下次你要求它做清潔時據(jù)此規(guī)劃清潔路徑。

因為地圖是持久保存的，所以你可以通過iRobot的app利用這些地圖做點(diǎn)有用的事。這有用的事就是現(xiàn)在你能告訴機(jī)器人你房子里不同房間的位置，然后指示它只清潔你想要清潔的那些房間：“機(jī)器人，去打掃廚房?！痹趯?shí)踐中，機(jī)器人會做一次探索性的清潔，然后向你展示你所在的地方的地圖，并建議你如何劃分房間。然后，你可以調(diào)整（添加、刪除、重新定位）劃分，并給房間貼上任何你喜歡的標(biāo)簽。每個機(jī)器人最多能記住10個不同樓層的地圖，如果你住的是一座10層的大廈（我不喜歡），這可就太棒了。VSLAM系統(tǒng)使它對正常的環(huán)境變化（比如移動家具）特別具有適應(yīng)性。

照片來源：iRobot

Roomba i7 +會學(xué)習(xí)并記住住宅的平面圖，因此你可以安排它只清潔某個或某些名字的特定房間。

現(xiàn)在，我們完全了解了這是如何實(shí)現(xiàn)的，因為在溫哥華舉行的IROS 2017上，iRobot研究人員發(fā)表了一篇關(guān)于RoomSeg（一種自動將房間從機(jī)器人創(chuàng)建的地圖中分割出來的算法[2]）的論文。除了使只清潔特定的房間成為可能外，這篇論文還用數(shù)據(jù)說明了既存地圖與房間分割相結(jié)合對清潔機(jī)器人效率的影響：

“傳統(tǒng)的系統(tǒng)化清潔總共需要2.32小時，其中0.52小時用于路徑跟隨，1.8小時用于清潔，而逐室清潔僅需要1.9小時，其中0.3小時用于路徑跟隨，1.6小時用于清潔。總體而言，總執(zhí)行時間減少到82％，路徑跟隨用時減少到63％?！?/p>

i7 +還有一些小的改進(jìn)，或者可能不是那么小——我個人欣賞的是，這款機(jī)器人現(xiàn)在可以分辨出黑色地毯和無盡的深淵之間的不同。在以前的Roomba產(chǎn)品中，紅外線懸崖傳感器會在遇到吸收紅外線的黑色地毯時感到困惑，導(dǎo)致機(jī)器人避開這些區(qū)域，而如果被迫進(jìn)入這些區(qū)域，它就會被嚇壞。我們被告知，這個問題現(xiàn)在已經(jīng)解決了，而且移去了電工膠帶和錫箔[3]，機(jī)器人也能分辨出是黑色地毯還是懸崖。

照片來源：iRobot

集塵盒現(xiàn)在設(shè)計為了可清洗的。

效率當(dāng)然很重要，但如果你是讓你的Roomba在你不在的時候來做它的工作，你可能就不會注意到這一點(diǎn)。通過與app上的日程計劃表（schedule）功能及Clean Base基座相結(jié)合，i7 +是有史以來最自治的Roomba，因為它可以長時間運(yùn)行而無需去管它。iRobot說你的地板將會始終保持清潔。正如iRobot首席執(zhí)行官Colin Angle在新聞發(fā)布會上所說，“這款機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了我們在20年前開始構(gòu)建吸塵機(jī)器人時的最初愿景。”

i7 +的售價為950美元（包含Clean Base基座），這是一款極其昂貴的掃地機(jī)器人。如果你想要地圖功能而不要自動垃圾處理功能，iRobot將以699美元的價格把相同型號的機(jī)器人出售給你，你得到的產(chǎn)品只有被稱為i7的機(jī)器人，而沒有Clean Base基座。如果你只想要一個掃地機(jī)器人而不要地圖和其他花哨的功能，iRobot同時也發(fā)布了Roomba e5，其售價是450美元。對于那些居住面積相對較小的人來說，管理沒有精心設(shè)計的導(dǎo)航功能也不會自行清空集塵盒的掃地機(jī)器人只需要很少的時間和耐心。我們有義務(wù)指出（正如我們通常所做的那樣），使用這樣的掃地機(jī)器人可能會讓你的地板與使用i7+的情況下幾乎一樣干凈 ——購買i7 +要多花的那500美元能讓你擁有的功能（幾乎）都是有用的而方便的，但并不是必要的。

照片來源：iRobot

軟件升級將使Roomba自動學(xué)會清潔那些最容易臟的特定地方，這樣你就不必告訴它什么時候清潔或清潔哪兒了。

話雖如此，我們對家用機(jī)器人的持久地圖功能還是感到非常興奮，i7是iRobot利用這種功能的第一個機(jī)器人型號。我們現(xiàn)在看到的iRobot（以及Neato Robotics）的新產(chǎn)品只是一個開始，從現(xiàn)在開始，這些機(jī)器人將會變得越來越智能，越來越有用。例如，i7（和其他Roomba一樣）能夠通過監(jiān)聽它拾取的垃圾的數(shù)量來檢測地板的哪些部分是最臟的。由于可以本地化和記住地圖，隨著時間的推移，它應(yīng)該能夠制出一張顯示你家中什么地方容易積累灰塵的地圖。在某一天，它應(yīng)該能自主學(xué)會該怎樣清潔那些最容易變臟的特定地方，而不必由你告訴它什么時候清潔或清潔哪里——也許它會每隔幾周清潔一次沙發(fā)底下，但每天或每兩天都會清潔你的前門周圍。我真的沒有理由認(rèn)為iRobot無法實(shí)現(xiàn)這個特定的功能。

除了以上顯而易見的事情外，你若想了解未來的發(fā)展方向，可以去看看我們過去對Colin Angle所做的采訪（見參考文獻(xiàn)[4]）。iRobot團(tuán)隊告訴我們，我們可以“期待短期內(nèi)看到很多有趣的東西問世——i7的設(shè)計充分考慮了未來。”我們不確定iRobot公司將如何更上一層樓，但我們很樂意去尋找答案。