本文講解了北極圈附近的地區(qū)在特殊的溫度和緯度下，無人車是如何實現(xiàn)定位的。

北緯地區(qū)自動駕駛汽車（AV）和自動駕駛（AD）應(yīng)用的本地化存在許多挑戰(zhàn)。主要的挑戰(zhàn)是嚴(yán)酷的冬季天氣，這限制了視覺傳感器的實用性—雪，霧和黑暗對這些傳感器產(chǎn)生不利影響，同時極端低溫會影響傳感器性能。道路上的冰雪會讓車輪打滑，降低車輪傳感器的精度。

從全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的角度來看，衛(wèi)星系統(tǒng)和衛(wèi)星增強系統(tǒng)（SBAS）的能見度有限，而更活躍的電離層則阻礙了高精度全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的定位。北極地區(qū)的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)干擾監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)也很小，意味著在沒有替代解決方案來提高魯棒性的情況下，定位系統(tǒng)容易受到攻擊。

在基礎(chǔ)設(shè)施方面，寬帶蜂窩網(wǎng)絡(luò)的連接是地圖更新和交通信息所必需的。在歐洲北極無人居住區(qū)域（如挪威北部，芬蘭和瑞典）缺乏高質(zhì)量和詳細(xì)的地圖，這限制了基于LiDAR和相機絕對定位方法的有用性。此外，人口稀少地區(qū)的交通基礎(chǔ)設(shè)施不會定期更新，因此限制了潛在的市場機會。

本文描述了歐洲航天局支持的一項名為Arctic-PNT創(chuàng)新平臺的研究項目，它是如何使用芬蘭北部和挪威特殊路段信號和校正數(shù)據(jù)讓導(dǎo)航更確定可用的。

Aurora Borealis智慧走廊

為了解決上述許多挑戰(zhàn)，沿著E8高速公路建立的Aurora Borealis智能走廊（“Aurora”）旨在驗證北極條件下的自動駕駛車輛平臺。它包括芬蘭境內(nèi)的Snowbox 智慧道路和挪威境內(nèi)的Borealis智慧道路。在這些智慧道路上部署和提供多種基礎(chǔ)設(shè)施，以便為自動駕駛車提供精確的絕對定位能力。作為此項活動的一部分，芬蘭地理空間研究所（FGI）的一組研究人員使用由芬蘭VTT技術(shù)研究中心的 RobotCar Crew 開發(fā)的名為 Martti 的實驗自動駕駛汽車，記錄了2018年3月的相關(guān)定位數(shù)據(jù)。

VTT成立于1942年，是北歐地區(qū)最大的綜合研究機構(gòu)，它基于大眾途銳開發(fā)了一輛自動駕駛原型車Martti，并在芬蘭北部進(jìn)行了測試。VTT也可能是第一家完全在積雪道路上進(jìn)行測試的自動駕駛公司，因為Waymo和Yandex的車只是在薄薄的積雪路面上進(jìn)行了測試。它的定位方案結(jié)合了GPS，北斗，Glonass，里程計和基于Wifi的定位。

如圖1所示，10公里長的Snowbox測試路段位于西部（芬蘭）拉普蘭的Muonio，35公里長的挪威北極光測試部分位于Skibotn和芬蘭邊境Kilpisj?rvi 之間。在Snowbox測試道路的下方和下方安裝了專用儀表，用于感應(yīng)道路狀況和過往車輛的類別。此外，該區(qū)域中的實體為所有主要GNSS星座提供高質(zhì)量通信網(wǎng)絡(luò)（例如LTE和5G前測試網(wǎng)絡(luò)）和精確定位服務(wù)。即使衛(wèi)星僅在高度可見低于10°的條件下，也可以使用EGNOS。

圖2顯示了芬蘭，瑞典和挪威的參考站如何在國家土地測量局的精確定位服務(wù)中合并，可以在Aurora走廊區(qū)域提供量身定制的校正服務(wù)。

最后，Snowbox 提供了道路和周圍環(huán)境的高清地圖資源，超寬帶信標(biāo)可用于GNSS獨立的精確定位。Aurora Snowbox 中的數(shù)據(jù)和服務(wù)可供潛在用戶免費使用。表1總結(jié)了Snowbox和Borealis的可用基礎(chǔ)設(shè)施。

自動駕駛汽車中精確絕對定位的最低操作要求

根據(jù)文獻(xiàn)調(diào)查，自動駕駛中絕對定位性能的最低操作要求沒有單一的標(biāo)準(zhǔn)定義。歐洲GNSS機構(gòu)（GSA）最近發(fā)布了一份關(guān)于道路使用者需求和要求的報告，該報告基于通過歐洲GNSS用戶咨詢平臺進(jìn)行的研究，表2顯示了本報告中定義的AD中絕對定位的不同用戶要求類別的摘要。

可以看出，自動駕駛要求位置估計的水平精度約為20厘米，95％置信度和可用性優(yōu)于99.9％。因此，Arctic-PNT項目中第一階段數(shù)據(jù)分析的目的就是調(diào)查Snowbox使用GNSS，SBAS以及使用參考網(wǎng)絡(luò)校正數(shù)據(jù)的精確定位是否可以達(dá)到這種精度和可用性性能水平。請注意，使用其他本地化技術(shù)和完整性性能驗證定位性能超出了實驗活動的范圍，但不在此范圍內(nèi)。

實地測量

測量活動在2018年3月26日至28日期間進(jìn)行了三天，當(dāng)時Snowbox測試道路上仍有相當(dāng)多的積雪。每天在多個時間記錄數(shù)據(jù)，以確保記錄天氣，路面，能見度，衛(wèi)星幾何形狀，電離層以及動物和車輛交通等的各種條件。有一天保留在挪威境內(nèi)的北歐化工測試路線上進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄。使用專用級專業(yè)級GNSS接收器和高級慣性測量單元（IMU）計算參考軌跡。

VTT實驗自動駕駛汽車Martti用于測量活動，這是一輛大眾途銳，配備了全自動操作所需的傳感器，執(zhí)行器和控制系統(tǒng)。傳感器套件包括GNSS接收器，環(huán)境感知傳感器（RADAR，LiDAR和攝像頭），車輛動力學(xué)傳感器以及用于來自車輛內(nèi)置傳感器的數(shù)據(jù)流的CAN總線連接。此外，ITS-G5和蜂窩LTE通信設(shè)備也可用。傳感器數(shù)據(jù)可通過車輛內(nèi)的以太網(wǎng)讀取。請注意，盡管記錄了來自不同傳感器的數(shù)據(jù)，但在測量活動期間手動驅(qū)動車輛。

在實驗中使用了大眾市場和專業(yè)級接收器，并且向所有接收器（包括參考接收器）提供了相同的天線輸入。大眾市場接收器不能處理精確的定位校正數(shù)據(jù)，因此主要用于標(biāo)準(zhǔn)的GNSS定位。此外，專業(yè)級接收機能夠?qū)崟r處理DGNSS和RTK校正，但不能處理基于狀態(tài)空間表示（SSR）的PPP校正。因此，DGNSS和RTK處理是實時執(zhí)行的，而PPP處理是在使用FGI開發(fā)的內(nèi)部基于Matlab的FGI-GSRx軟件導(dǎo)航引擎后執(zhí)行的。

通過在Aurora Snowbox和Borealis智能道路以及沿其部署的各種基礎(chǔ)設(shè)施下采集數(shù)據(jù)對比絕對誤差數(shù)據(jù)，使用專業(yè)級天線接收進(jìn)行精確的點定位和網(wǎng)絡(luò)RTK校正，可以在動態(tài)條件下滿足精度和可用性要求。與此同時，特別是在穿越國際邊界或SBAS衛(wèi)星可見時，通過蜂窩數(shù)據(jù)提供GNSS校正數(shù)據(jù)，確定了誤差，為自動駕駛汽車在本地行駛做了充分的數(shù)據(jù)驗證。

總結(jié)

這是一個很有意思的項目，它在北極附近做自動駕駛實驗。要知道，北極除了溫度很低影響傳感器性能以外，那里的GPS信號往往是失效的。在這種極端情況下就要探索新的定位方法，目前的方法主要有通過實現(xiàn)多信到L頻率波段，用慣導(dǎo)與衛(wèi)星導(dǎo)航配對，彌補電離層閃爍導(dǎo)致的數(shù)據(jù)缺口；還有就是增加地球軌道增強衛(wèi)星星座等方法?？偠灾诒睒O附近做無人車是個巨大的考驗。