我最近在處理橫斷元素時(shí)，想到了利用車子出去時(shí)的偏航角結(jié)合里程計(jì)進(jìn)行路徑規(guī)劃的思路，這樣車子能有比較強(qiáng)的適應(yīng)性，而且經(jīng)過矯正的Yaw軸角速度，也打算用于直立車的“速度方向串級(jí)控制上”。

可是有一個(gè)難題阻礙了我大半個(gè)月時(shí)間，眼看時(shí)間不多了，只能向您請(qǐng)教。

首先，要在轉(zhuǎn)向角速度，單靠陀螺儀會(huì)存在溫漂誤差。由此我查閱了大量飛控資料，其中對(duì)YAW軸的矯正必須用到電子羅盤模塊。本人用的是HMC5883，經(jīng)過1周的底層移植，多次嘗試終于能正確讀到數(shù)據(jù)了。

但是我發(fā)現(xiàn)了最致命的問題：在電子羅盤上電的情況下，用另一輛車快速轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)從遠(yuǎn)到近靠近電子羅盤，發(fā)現(xiàn)距離50cm時(shí)，電機(jī)的產(chǎn)生的磁場(chǎng)已經(jīng)干擾了電子羅盤的采集。（這樣的話無(wú)論我把電子羅盤裝在車的什么位置都會(huì)受到電機(jī)干擾）這不是讓我半個(gè)月的努力都白費(fèi)了嗎

但是聽?zhēng)熜纸ㄗh可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行金屬包裹達(dá)到電磁屏蔽的效果。假如比賽時(shí)候電機(jī)全是被鐵片包裹，該如何證明我們用的是RS380電機(jī)了？其實(shí)，我是不甘心這樣半途而廢的，我相信厲害的學(xué)校絕對(duì)有轉(zhuǎn)向角速度的矯正及獲取方法，并用于串級(jí)控制的優(yōu)化，所以卓大能否給我一些建議？

在橫斷區(qū)域如果單靠陀螺儀短時(shí)間積分的角度不會(huì)產(chǎn)生太大漂移，還是能順利通過，但是如果把未經(jīng)矯正的轉(zhuǎn)向角速度加到我的“方向-速度串級(jí)控制上”這樣肯定是不允許的。眼看著自己創(chuàng)新的思路可以進(jìn)一步提高車子性能，卻被這樣的問題卡住，自己不甘心。

回復(fù)：1. 陀螺儀的溫度漂移所帶來的是信號(hào)的緩慢變化，比如0.001Hz，而車模在轉(zhuǎn)彎的過程中應(yīng)用的是陀螺儀輸出的角速度的變化，是一個(gè)快變量,基本上在0.1Hz以上，所以只需要對(duì)陀螺儀輸出的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行數(shù)字濾波就可以了呀，應(yīng)該不需要使用電子羅盤進(jìn)行校正；

2. 由于轉(zhuǎn)向陀螺儀應(yīng)用在是車模在繞過障礙，或者拐彎，此時(shí)不需要絕對(duì)的方向，而只是需要方向的變化量，因此在此過程中進(jìn)行車模的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度控制，而不是角度控制。