近日，autowise.ai（仙途智能）的自動駕駛清掃車成功在德國威廉港運行，成為中國無人駕駛進軍歐洲環(huán)衛(wèi)第一車。同時，autowise.ai還獲得由上海市經(jīng)信委、交通委、公安局聯(lián)合頒發(fā)的第一張無人駕駛清掃車測試牌照。這不僅僅是autowise.ai本身技術實力的體現(xiàn)，同時還是無人駕駛商業(yè)化的重要里程碑。

中國自動駕駛有了好消息。

商業(yè)化是無人駕駛熱議的話題，而城市環(huán)衛(wèi)清掃則被普遍認為是目前無人駕駛商業(yè)化最好的方向之一。新智元獲悉，中國無人駕駛進軍歐洲環(huán)衛(wèi)第一車已經(jīng)出現(xiàn)，是autowise.ai（仙途智能）的自動駕駛清掃車。autowise.ai與德國最大的環(huán)衛(wèi)公司之一ALBA集團合作，在德國威廉港試運行無人駕駛清掃車。

ALBA集團對autowise.ai無人駕駛清掃車項目的宣傳

這輛重1.2噸，寬度1.5米的自動駕駛清掃車具備洗刷、垃圾收集、灑水除塵等功能，非常適合室外半封閉環(huán)境作業(yè)，目前在德國威廉港提供例行的自動駕駛清掃，項目已經(jīng)試運營兩個月，并且通過了德國方面第一階段驗收。

autowise.ai是一家創(chuàng)辦不到兩年的自動駕駛公司，CEO黃超為原滴滴無人駕駛負責人，組建超過40人的團隊，完成滴滴無人駕駛從0到1研發(fā)，僅一年即通過城市地面道路和高速場景的測試驗收。加入滴滴前，黃超在百度研究院從事大規(guī)模機器學習相關研發(fā)工作，曾負責首個公司級并行計算框架，以及萬億參數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡等多個核心項目研發(fā)。

黃超還告訴新智元另一個重要消息：autowise.ai在本月獲得了上海市的第一張無人駕駛清掃車測試牌照，將在上海市超過30公里的城市道路開展無人駕駛清掃測試和作業(yè)。

autowise.ai獲得上海市頒發(fā)的無人駕駛清掃車路測牌照

無人駕駛清掃車測試牌照不同于乘用車或者貨運測試牌照，它不僅要求車輛具備城市復雜路況的行駛能力，同時還要求清掃作業(yè)效果達到相應標準。據(jù)悉，此次測試一共有11個大項目，41種場景，進行了1230次測試。發(fā)放專用的無人駕駛清掃車牌照，也反應了官方對于無人駕駛商業(yè)化的一種支持。

autowise.ai無人駕駛清掃車隊，覆蓋1噸到16噸所有車型

中國自動駕駛打入歐洲市場，拓展最好的商業(yè)模式

說到autowise.ai與ALBA集團的合作，還得從新智元發(fā)布autowise.ai的第一篇報道說起。

2018年3月，autowise.ai僅僅成立了短短半年的時間，就通過新智元發(fā)布了全球首個無人駕駛清潔車隊，這篇報道獲得了眾多國內(nèi)外媒體的轉(zhuǎn)載。ALBA集團一直以來都在推動環(huán)保領域智能化，在看到遠在中國的一家創(chuàng)業(yè)公司取得的成就時非常興奮，很快就來到了中國，和autowise.ai開啟了合作之旅。

合作開始后，德國人的專業(yè)、嚴謹和高標準就立刻體現(xiàn)了出來。

為了測試這輛中國小車，德國方面設定了復雜的測試規(guī)程，包括開始測試前要求車輛通過防撞、緊急制動等安全測試；制定詳細的計劃表和分階段的驗收節(jié)點；制定驗收kpi，指標覆蓋車輛清掃性能、魯棒性、安全、易用性、靈活性和效率以及能耗；對作業(yè)中的噪聲有要求，不能超過80分貝；數(shù)據(jù)傳輸安全和隱私，要求符合GDPR等等。

今年3月，autowise.ai的無人駕駛清掃車在經(jīng)過了數(shù)十項測試后，在德國專家、工程師等眾目睽睽之下，有條不紊地進行自動蘇醒、貼邊清掃、自動避讓、自動泊車歸位一系列動作，成功征服以嚴謹著稱的德國人。

autowise.ai聯(lián)合創(chuàng)始人之一史庭佳先生曾在瑞士ETH獲得計算機工程碩士學位，并在麥肯錫德國工作多年。史庭佳先生和汽車行業(yè)有著深厚的淵源，在加入autowise.ai之前，史庭佳在通用汽車中國任戰(zhàn)略投資部總監(jiān)，對國內(nèi)外汽車行業(yè)有很深刻的見解。

“德國的汽車同行們普遍認為，德國人大概不會買中國生產(chǎn)的汽車，甚至曾經(jīng)覺得中國生產(chǎn)的汽車就像玩具一樣”，史庭佳說，“但是現(xiàn)在，搭載我們無人駕駛清掃系統(tǒng)的清掃車，卻能夠吸引到德國最頂尖的環(huán)衛(wèi)企業(yè)，出口到德國，這體現(xiàn)了我們在自動駕駛、AI算法、大數(shù)據(jù)上的優(yōu)勢，也是一種彎道超車。”

場景突破：中國無人駕駛進軍歐洲環(huán)衛(wèi)第一車

威廉港是德國天然水深最深的港口，也是德國唯一的集裝箱深水碼頭，同時，威廉港也與內(nèi)陸之間有復雜的鐵路運輸相連，路況復雜。

德國威廉港位置

港口內(nèi)除了擁有常規(guī)道路以外，還有專供集裝箱擺放的區(qū)域，重卡停車區(qū)域等等，無人駕駛清掃車需要對所有區(qū)域進行覆蓋式清掃，這就要求系統(tǒng)除了具有按道路行駛的自動駕駛能力，還需要具備非結構化道路行駛的能力。此外，港口需要清掃的面積較大，一次需要數(shù)小時，同時需要進行噴霧防塵等操作。

autowise.ai總結出威廉港的場景有以下特點：

部分清掃路面結構復雜不規(guī)則，無法設計離線車道線覆蓋。

路面障礙物多且無規(guī)律，堆積集裝箱會在道路上任意擺放，需要有較強的在線探索建圖和回退能力。

有連通性的多個大片區(qū)域，又需要根據(jù)探索后的建圖在線生成規(guī)則的訪問路徑提高清掃效率。

然而相比移動機器人的常規(guī)解決方案，具有專業(yè)戶外清掃功能的掃地車轉(zhuǎn)彎半徑較大，無法像室內(nèi)掃地機一樣簡單地覆蓋路線。

各類型區(qū)域示意圖

針對這類清掃場景，autowise.ai部署了相應的解決方案：

先探索進行全局建圖，得到當天的路面結構以及可行駛區(qū)域。

針對建圖進行可行駛區(qū)域劃分，劃分出無連通性的大片區(qū)域、有連通性的多個大片區(qū)域，以及類似停車位的小片多邊形區(qū)域。

對于無連通性的大片區(qū)域和有連通性的多個大片區(qū)域，在線生成大轉(zhuǎn)彎半徑的車輛可執(zhí)行的覆蓋清掃路徑。

對上述兩類以及類似停車位區(qū)域求解出的路徑進行串聯(lián)，在對應串聯(lián)路徑基礎上，生成更加可執(zhí)行、安全、穩(wěn)定的軌跡。依此進行初步清掃。

完成初步清掃任務后分析歷史剩余區(qū)域，對剩余區(qū)域進行補充清掃，解決初步清掃的剩余，進一步提高覆蓋清掃效果。

通過上述4步方案的依次執(zhí)行以及對第4步的循環(huán)執(zhí)行，在受限的大車輛轉(zhuǎn)彎半徑的約束下，規(guī)整掃大片區(qū)域提高初步覆蓋效率，同時循環(huán)覆蓋剩余零碎區(qū)域提高覆蓋比率。方案有效地完成了車輛對于復雜不規(guī)則場景的在線覆蓋清掃。

完成1230次測試，獲得全球首張自動駕駛清掃車牌照

autowise.ai CEO黃超告訴新智元，近日autowise.ai獲得了上海市自動駕駛推進小組(上海市經(jīng)信委、交通委、公安局)頒發(fā)的上海市首張自動駕駛清掃車牌照，這也是全球第一張自動駕駛清掃車測試牌照。

上海無人駕駛示范區(qū)是中國境內(nèi)首個無人駕駛示范區(qū)，該示范區(qū)標志著中國無人駕駛產(chǎn)業(yè)邁進一大步，消息一發(fā)布便受到世界矚目。在autowise.ai獲得無人駕駛清掃車牌照之前，共有三批企業(yè)獲得無人駕駛測試牌照，第一批為上汽和未來，第二批為寶馬，第三批為Momenta和圖森，—共5家企業(yè)獲得測試牌照。這一次autowise.ai和華為一起獲得了第四批無人駕駛測試牌照。

根據(jù)要求，獲得自動駕駛清掃車牌照需要在上海無人駕駛示范區(qū)內(nèi)完成兩大項測試，一是常規(guī)測試，即按照一輛自動駕駛貨車的標準測試；二是自動駕駛清掃作業(yè)測試，即測試車輛在環(huán)衛(wèi)清掃工作中的表現(xiàn)，包含貼邊清掃效率，清掃覆蓋面等等。

換言之，本次測試的內(nèi)容相當于一輛自動駕駛貨車+清掃功能，也是國內(nèi)外首次由官方機構對自動駕駛清掃功能表現(xiàn)進行測試，autowise.ai作為首個參與測試的公司，同時還協(xié)助制定了相關測試標準，比如，在貼邊清掃的過程中，整體的橫向誤差指標，以及對其他交通參與者的反應等等。

細分下來，整個測試包括11個大項目，41個場景，1230次測試，難度非常大。

黃超告訴新智元，測試的難度主要集中在以下幾個方面：

低成本傳感器

傳感器總價不超過20萬人民幣，是所有通過測試的車輛中成本最低的。融合多個低成本的、異構的傳感器用于高精度定位和感知。定位模塊不依賴昂貴的慣導、GNSS設備，通過使用車速姿態(tài)信息、磁力計、道路邊沿等特征完成多場景（比如城市道路、隧道、園區(qū)等）下的高精度定位。

其中，在隧道等信號屏蔽區(qū)域保持正常工作。對于感知而言，低成本的傳感器方案的數(shù)據(jù)存在精度低、過于稀疏、噪聲大等問題，但仍需要應對較復雜的交通流場景，因此對環(huán)境感知在時空維度上的精準建模和異構的傳感器數(shù)據(jù)融合技術有更高的要求。

車重、體積大

車重超過5噸，長度接近6米，是所有測試車輛中最重、體積最大的，這首先對控制層面提出較大的挑戰(zhàn)。通過算法層面上的設計，控制模塊實現(xiàn)厘米級的控制精度，完成精細貼邊清掃、繞行低矮障礙物（路邊擺放的三角錐、垃圾桶、自行車等）、精準自動泊車等環(huán)衛(wèi)車定制化功能。

同時，“鬼探頭”等極端測試場景對大車的感知、決策和控制等模塊提出了更高的要求：要求感知模塊瞬間識別并估計動態(tài)屬性，要求決策模塊預測正確軌跡并做出最優(yōu)判斷，要求控制模塊能剎車防撞。

車輛清掃表現(xiàn)

長距離貼邊清掃，誤差不得超過5cm。在城市道路保潔中，超過90%的路面垃圾都集中在道路的邊沿，因此清掃車作業(yè)要求嚴格貼邊清掃。不同場景（隧道、山上公園、園區(qū)）下不同的邊沿形態(tài)（蜿蜒、大曲率、低矮、斷斷續(xù)續(xù)等）對邊沿的檢測、定位、控制都提出了嚴峻的考驗。

Autowise.ai克服了上述重重技術難點，出色地完成了各項測試，并幫助發(fā)牌機構制定了清掃車的測試規(guī)程，用最大的車型、最低成本的傳感器配置、最快的通過速度完成了復雜困難的測試。

自動駕駛清掃車測試牌照的發(fā)放，是自動駕駛商業(yè)運營里程碑式的躍進。目前階段下，自動駕駛乘用車和自動駕駛貨運車輛達到實際的商業(yè)運營還需要相當長的時間。在區(qū)分了清掃車、貨運車、乘用車的自動駕駛測試牌照后，由于清掃作業(yè)低速、夜間等特性，有可能率先嘗試無人化測試和運營，從而逐步放開路權。正是因為這個原因，autowise.ai成為了首個進入無人駕駛半封閉常態(tài)運營測試區(qū)的企業(yè)。無人駕駛半封閉常態(tài)運營測試區(qū)位于上海國際汽車城，是國家批準成立的第一個無人駕駛半封閉測試區(qū)。

拿到全球首張自動駕駛清掃車牌照之后，黃超表示，這將有助于推進無人駕駛環(huán)衛(wèi)的商業(yè)化落地。城市環(huán)衛(wèi)清掃市場規(guī)模巨大，一個典型的二線城市每年的環(huán)衛(wèi)清掃費用達到十億甚至數(shù)十億的水平，全國整體的道路清掃市場規(guī)模大約在兩三千億人民幣左右。而國外由于人力成本高和保潔標準的不同，市場規(guī)模則更大。

自動駕駛清掃商業(yè)化運營國內(nèi)外多地開花

去年，autowise.ai組建中國第一支自動駕駛清掃車隊，車隊由上海浦東新區(qū)環(huán)保市容局、上海城建城市運營、autowise.ai共同研發(fā)試點，相較傳統(tǒng)清掃模式，智能環(huán)衛(wèi)清掃車使得清掃車利用率較原先提升2-3倍，清掃效果上能實現(xiàn)5厘米內(nèi)的精準貼邊清掃，實現(xiàn)清掃無死角。

融資方面，autowise.ai獲得了紅點中國獨家天使輪數(shù)千萬人民幣投資，以及啟迪控股、上海城建/隧道股份總額超過億元的戰(zhàn)略投資。

啟迪控股是國內(nèi)最大科技園區(qū)運營商之一(清華/啟迪科技園)，并控股全國最大的民營環(huán)衛(wèi)公司啟迪桑德集團，這為autowise.ai迅速鋪開無人駕駛環(huán)衛(wèi)業(yè)務提供了獨一無二的商務渠道；上海城建/隧道股份負責上海超過90%的城市交通基礎設施運營維護。一線城市的市管道路（如高速、高架、隧道、大橋等）是行業(yè)中最復雜也是標準最高的細分市場。通過與上海城建/隧道股份的這一合作，autowise.ai成功拓展上海頭部市場，得到了持續(xù)優(yōu)化技術所需要的真實運行場景，并開始獲取持續(xù)運營收入。

商業(yè)化落地方面，autowise.ai在國內(nèi)多點開花，落地上海、北京、廈門、杭州、武漢、蘇州等一線及核心二線城市，獲得了包括上海迪士尼西公交樞紐、廈門仙岳公園、北京朝陽公園、上海嘉定國際汽車城、浦東濱江大道等多個收費例行清掃服務訂單，開始產(chǎn)生穩(wěn)定現(xiàn)金流，這無疑是無人駕駛行業(yè)的重大突破。