此文是根據(jù)湖北斯維特傳動有限公司技術(shù)顧問、武漢大學(xué)教授程志毅于2019年5月在浙江寧波余姚舉行的第六屆中國機器人峰會上的《高性能RV減速器小型化技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)前景》報告錄音整理摘編部分而成，題目為編者所加。

//產(chǎn)品品質(zhì)要注重三個重要層面//

對于工業(yè)機器人而言，核心零部件占制造成本的70%，那么國產(chǎn)零部件與國外產(chǎn)品競爭上本質(zhì)的區(qū)別是什么呢？程志毅認為是產(chǎn)品的品質(zhì)，但他指出，我們不能僅從一個表象的技術(shù)參數(shù)去看產(chǎn)品的品質(zhì)，而應(yīng)該從設(shè)計、過程質(zhì)量和后勤力量三個層面去判斷。

在設(shè)計層面，要有一致的認知；而在過程質(zhì)量也就是制造質(zhì)量層面，中國普遍重視制造質(zhì)量，但這個質(zhì)量只是門檻性，即只要有好的檢測設(shè)備與過程控制設(shè)備就可以做，因此出現(xiàn)很多仿冒型號。第三個指標是后勤力量，指檢驗性的質(zhì)量。也就是說產(chǎn)品出廠給用戶了，后續(xù)要繼續(xù)監(jiān)控。當產(chǎn)品做得越大，就越要做到分析實驗，在第一階段就完成這個過程，這才是做最大的產(chǎn)品。

//減速器設(shè)計制造技術(shù)可以衡量國家基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平//

減速器作為三大核心零部件之一無處不在，而高性能RV減速器的小型化同樣至關(guān)重要，據(jù)程志毅介紹，目前他們正在研究的最小的微小型化減速器只有50毫米。他認為減速器的設(shè)計制造技術(shù)可以衡量國家的基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)技術(shù)，并表示目前最注重關(guān)節(jié)減速器，關(guān)節(jié)減速器大多用于工業(yè)固定場合，其自動化設(shè)備普遍性要求高、載荷不固定的特點也是與別的行業(yè)最大的區(qū)別。

微小型化減速器主要要解決空間適應(yīng)性問題，精度與高度的問題。過去只談精度、高度，大家非常的不理解，小型化減速器可以做得很小、很便宜，但為什么不用于機器人呢？因為它的精度太長。程志毅指出，RV減速器是精度與高度最好的一種減速器，精度隨著載荷的變化變動最小，在復(fù)雜工況下也能良好運行，設(shè)備使用壽命較長。

//一流學(xué)科集體攻關(guān)建立多學(xué)科優(yōu)化設(shè)計//

程志毅在報告中提到產(chǎn)品制造工藝、質(zhì)量檢測體系和產(chǎn)品系列化等問題，并表示他們正努力克服人才時間短、設(shè)計師的設(shè)計學(xué)科較多等困難，通過產(chǎn)學(xué)研合作，與華中科技大學(xué)、武漢大學(xué)和湖北工業(yè)大學(xué)等一流學(xué)科集體攻關(guān)、集體合作，建立多學(xué)科的優(yōu)化設(shè)計，建立三維的運動學(xué)保真，在微小型的模型基礎(chǔ)上進行接力。

//讓國家真正站在機械機自動化設(shè)備領(lǐng)域的領(lǐng)先地位//

智能裝備的發(fā)展已經(jīng)到了一個比較高的水平，我國的工業(yè)關(guān)節(jié)機器人企業(yè)不少于500家，簡直是多如牛毛。程志毅認為要將減速器和電容器結(jié)合起來，精度是減速機的關(guān)鍵，若做成，則微小型化減速器未來可以適用于高精度、高穩(wěn)定、高壽命的場合。但如此一來必須承受價格的上升，因為小型化RV減速器比同等大小諧波減速器高得多。綜合整個的壽命、精度、高度等方面來看，小型化RV減速器性能高得多。

程志毅表示其正在做這方面的技術(shù)儲備，他指出，我們更要做后面的儲備技術(shù)，超越別人，使得我們的國家真正站在機械機自動化設(shè)備、傳動設(shè)備領(lǐng)域的領(lǐng)先地位，在減速器行業(yè)樹立一個標桿。