陀螺儀是艦船上的重要組成部件，其性能的穩(wěn)定對于艦船的控制至關(guān)重要。將Fuzzy-PID算法應(yīng)用于陀螺儀溫度控制系統(tǒng)，以MCS-51單片機(jī)作為溫度控制系統(tǒng)的核心部件，采用模糊PID算法以及其他的軟硬件設(shè)計，實現(xiàn)了一套溫度采集和控制的設(shè)計方案。

---在艦船中，陀螺儀是關(guān)鍵的部件，陀螺球體與陀螺殼體之間的空間內(nèi)充滿懸浮液體。陀螺球體質(zhì)量和懸浮液體比重的選擇，應(yīng)確保在懸浮液體加熱到工作溫度以后，陀螺球體可以擁有中性浮力。所以溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)保證加熱和保持充入陀螺部件的液體的常值工作溫度為700.2℃，因為在這個溫度上陀螺球體具有中性浮力。

---傳統(tǒng)控制方法（包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制）在處理具有非線形或不精確特性的被控對象時十分困難。而溫度系統(tǒng)為大滯后系統(tǒng)，較大的純滯后可引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。大量的應(yīng)用實踐表明，采用傳統(tǒng)的PID控制穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性較好，但難以得到滿意的動態(tài)響應(yīng)特性。模糊控制的優(yōu)點是能夠得到較好的動態(tài)響應(yīng)特性，并且無需知道被控對象的數(shù)學(xué)模型，適應(yīng)性強(qiáng)，上升時間快，魯棒性好。但模糊控制也存在固有的缺點，容易受模糊規(guī)則有限等級的限制而引起誤差。本設(shè)計中采用AT89C52作為控制內(nèi)核，并采用了Fuzzy-PID復(fù)合控制。彌補(bǔ)了單純采用PID算法的不足。對PID參數(shù)的模糊自適應(yīng)整定進(jìn)一步完善了PID控制的自適應(yīng)性能，在實際應(yīng)用中取得了很好的效果。

溫度控制系統(tǒng)的工作原理

---陀螺儀溫度控制系統(tǒng)主要由溫度傳感器、AT89C52單片機(jī)、A/D信號采集模塊、可控硅輸出控制及其他一些外圍電路組成。系統(tǒng)的被控對象是陀螺部件內(nèi)的液體溫度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是可控硅觸發(fā)電路。工作溫度借助電橋測量。電橋的三個臂是配置在控制系統(tǒng)內(nèi)的電阻，第四個臂是陀螺部件加熱溫度傳感器的電阻。來自電橋的信號值通過高精度集成運放OP07進(jìn)行差動放大、濾波，然后再送給A/D采樣。根據(jù)測量的電流端和電壓端原理，電橋電壓信號的采集采用三線制接法，如圖1所示。這是一種最實用又能較精確測溫的方式，R4、R5和R6為連線和接觸電阻。由于采用上述三線制接法，調(diào)整R1即可使包括R5在內(nèi)的電橋平衡，而R4可通過R6抵消，因此工業(yè)上常用這種接法進(jìn)行精密溫度測量?？刂撇糠植捎肍uzzy-PID的復(fù)合控制使單片機(jī)輸出PWM脈沖，進(jìn)而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出到陀螺加熱器的電流量，實現(xiàn)陀螺加熱器的溫度自動調(diào)節(jié)控制。由于采用了模糊自適應(yīng)PID控制算法，系統(tǒng)就可以在沒有操作者干預(yù)的情況下根據(jù)控制系統(tǒng)的實際響應(yīng)情況，自動實現(xiàn)對PID參數(shù)的最佳調(diào)整，改變PWM輸出波形的占空比，合理地控制輸出，使陀螺加熱器的工作溫度保持恒定，實現(xiàn)自動控制，這也是設(shè)計該溫控制系統(tǒng)的關(guān)鍵所在。

溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計

---根據(jù)陀螺儀模糊控制系統(tǒng)的要求可知，加熱器工作時產(chǎn)生熱量，使陀螺部件內(nèi)液體溫度升高，進(jìn)而使溫度傳感器的阻值增大（對于正溫度系數(shù)熱敏電阻），則溫度檢測電路把溫度變化信號送回輸入端和給定的溫度進(jìn)行比較，再產(chǎn)生偏差、偏差變化率信號，經(jīng)模糊控制器進(jìn)行推理從而產(chǎn)生控制加熱器的信號，對加熱器進(jìn)行控制。Fuzzy-PID溫度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。系統(tǒng)主要由被控對象、溫度傳感器檢測回路、Fuzzy-PID控制器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成。

● 數(shù)字PID控制設(shè)計

---利用脈沖響應(yīng)法測量被控對象的傳遞函數(shù)為一階慣性環(huán)節(jié)加純滯后。

---其中，K為對象放大系數(shù)，K=300℃/100V；τ為純滯后時間，τ=50s；T為對象時間常數(shù)，T=200s。

---單片機(jī)控制是一種采樣控制，系統(tǒng)采用的增量式數(shù)字PID控制算法為：

---Δu（n）=U（n）-U（n-1）=a0e（n）-a1e（n-1）+a2e（n-2）

---a0=kp（1+T/T1+TD/T）

---a1=kp（1+2TD/T）

---a2=kpTD/T

---式中，T為采樣周期。參照響應(yīng)曲線選擇，最后結(jié)合實驗確定為采樣周期。利用控制軟件實現(xiàn)增量式控制算法，并輸出控制量。由于該控制算法不需要累加，控制增量僅與最近的n次采樣有關(guān)，所以誤動作時影響小，而且較容易通過加權(quán)處理獲得比較好的控制效果。這也是系統(tǒng)采用此增量式PID控制算法，作為模糊PID控制器中PID調(diào)節(jié)器部分算法的主要理由。

● 模糊PID控制器設(shè)計

---首先根據(jù)模糊數(shù)學(xué)的理論和方法，將操作人員的調(diào)整經(jīng)驗和技術(shù)知識總結(jié)成為IF（條件）、THEN（結(jié)果）形式的模糊規(guī)則，并把這些模糊規(guī)則及相關(guān)信息（如初始的PID參數(shù)）存入計算機(jī)中。根據(jù)檢測回路的響應(yīng)情況，計算出采樣時刻的偏差e及偏差的變化率ec，輸入控制器，運用模糊推理，進(jìn)行模糊運算，即可得到該時刻的Kp、Ki、Kd，實現(xiàn)對PID參數(shù)的最佳調(diào)整。

---Fuzzy-PID控制器是在PID參數(shù)預(yù)整定的基礎(chǔ)上，利用模糊規(guī)則實時在線整定PID控制器的三個修正參數(shù)△Kp、△Ki、△Kd，實現(xiàn)對溫度的優(yōu)化控制。模糊控制器的輸入、輸出變量都是精確量，模糊推理是針對模糊量進(jìn)行的，因此控制器首先要對輸入量進(jìn)行模糊化處理。在所設(shè)計的Fuzzy-PID控制器中，輸入、輸出變量的語言值均分為七個語言值：｛NB、NM、NS、O、PS、PM、PB｝，子集中元素分別代表負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中和正大。隸屬度函數(shù)采用靈敏性強(qiáng)的三角函數(shù)。為增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性，提高隸屬度函數(shù)的分辨率，在0值附近的函數(shù)形狀取的更陡，形式如圖3所示。

---e的基本論域為［-100℃，100℃］；ec的基本論域為［-5，5］；△Kp的基本論域為［-1，1］；△Ki的基本論域為［-0．002，0．002］；△Kd的基本論域為［-1，1］。以上各變量的模糊量分別為E、EC、△KP、△KI和△KD，其論域均為［-6，-5， -4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6］。輸入量e、ec的量化因子為：ke＝0.06，kec＝1.2。

---模糊控制設(shè)計是總結(jié)工程設(shè)計人員的技術(shù)知識和實際操作經(jīng)驗，參數(shù)的整定規(guī)則是控制器的核心，建立合適的模糊規(guī)則表，得到針對△Kp、△Ki、△Kd這3個參數(shù)分別整定的模糊控制表，見表1、表2和表3。

---對輸入的偏差e和偏差變化率ec，在取得相應(yīng)的語言值后，根據(jù)整定規(guī)則表，經(jīng)過公式法模糊決策，分別得出三個修正參數(shù)△Kp、△Ki、△Kd的模糊量。經(jīng)過上述模糊推理后，F(xiàn)uzzy－PID控制器整定的三個修正參數(shù)要進(jìn)行去模糊化取得精確量，以計算輸出控制量，既單位時間加熱器通斷電百分比。去模糊化有幾種方法，如最大隸屬度法、重心法等，對本控制器，采用重心法求取輸出量的精確值。由以下公式得出模糊判決后的輸出量c（k）。

---其中c（k）ku（ku為輸出量的比例因子）即為自整定之后的修正參數(shù)，各修正參數(shù)比例因子為：

---Ku（△Kp）=1/6，Ku（△Ki）=1/300，Ku（△Kd）=1/6

---輸入到PID控制器的參數(shù)由下列等式計算得出。

---Kp=Kp‘+△Kp，Ki=Ki’+△Ki，Kd=Kd‘+△Kd

溫度控制系統(tǒng)的實現(xiàn)

● 硬件實現(xiàn)

---對于陀螺儀模糊控制系統(tǒng)，考慮其功能需要，對系統(tǒng)的輸入和輸出功能做分開處理，以確定系統(tǒng)的輸入輸出口的信號數(shù)目。對于系統(tǒng)的輸入情況，考慮下列信號。

---（1）溫度檢測，用于檢測系統(tǒng)的輸出溫度，即陀螺部件內(nèi)液體的溫度，以便對加熱器的控制作出決策。

---（2）溫度設(shè)定，用于設(shè)定陀螺部件的工作溫度，對不同的要求設(shè)定的溫度不同。

---對于系統(tǒng)的輸出，考慮下列信號。

---（1）加熱器控制信號，由可控硅來控制加熱器的工作狀態(tài)。

---（2）向用戶顯示系統(tǒng)當(dāng)前的溫度。

---陀螺儀溫控系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖如圖4所示。

---控制系統(tǒng)中，采用了高精度集成運放OP07對鉑電阻的毫伏級熱電勢進(jìn)行差動放大、濾波，然后將檢測的電壓信號送至模數(shù)轉(zhuǎn)換器AD0809，采樣數(shù)值并傳送給AT89C52。

---AT89C52的P0口是數(shù)據(jù)線，連接到AD0809、LCD的數(shù)據(jù)口上。P2口的5根控制線控制LCD，P1.0、P1.1控制報警指示燈，P1.2至P1.4口用于控制可控硅等。然后通過Fuzzy-PID控制器，計算得到PWM脈沖的占空比，對加載電壓進(jìn)行控制，最終完成對陀螺部件內(nèi)液體的溫度控制。

● 軟件實現(xiàn)

---陀螺儀溫控系統(tǒng)的軟件框圖如圖5所示。在開機(jī)復(fù)位時，系統(tǒng)進(jìn)行初始化。接著檢測現(xiàn)場溫度，并在預(yù)熱階段由系統(tǒng)強(qiáng)制加熱一段時間。然后再根據(jù)檢測溫度產(chǎn)生輸出控制、報警指示、顯示等。整個程序主體部分采用匯編語言編寫，在控制算法部分調(diào)用了C語言編寫的函數(shù)。系統(tǒng)將整個控制算法作為一個函數(shù)以備匯編語言調(diào)用。

結(jié)束語

---將Fuzzy-PID算法應(yīng)用于陀螺儀溫度控制系統(tǒng)，設(shè)計目標(biāo)是在同樣的控制精度條件下，使系統(tǒng)的過渡時間盡可能短，改善控制效果。采用復(fù)合控制，使系統(tǒng)能有效抑止純滯后的影響，而且魯棒性強(qiáng)，當(dāng)參數(shù)變化較大及有干擾時，仍能取得較好的控制效果。