摘 要： 設(shè)計了一種基于ARM與FPGA的便攜式GNSS導(dǎo)航信號采集回放系統(tǒng)。該系統(tǒng)可采集復(fù)雜情況下的導(dǎo)航衛(wèi)星信號，并且增益可控，為導(dǎo)航接收機測試提供了特定的信號源。系統(tǒng)將導(dǎo)航衛(wèi)星信號經(jīng)射頻電路轉(zhuǎn)換為數(shù)字中頻信號，通過FPGA處理后保存至SATA硬盤。ARM處理器作為監(jiān)控端發(fā)送指令至FPGA，控制FPGA進行數(shù)據(jù)采集與回放，同時接收監(jiān)控接收機串口發(fā)送的報文，提取載噪比信息，并繪制載噪比柱狀圖。該系統(tǒng)ARM端基于嵌入式Linux系統(tǒng)開發(fā)，采用Qt4設(shè)計用戶圖形界面，可擴展及可移植性強，為系統(tǒng)的后續(xù)開發(fā)提供了保障。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)信號質(zhì)量滿足要求，ARM監(jiān)控端數(shù)據(jù)處理時間在200 ms～500 ms之間，實時性良好。

0 引言

目前，GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛，包括中國、美國、歐盟、俄羅斯等世界主要強國都在積極布置自己的全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)[1]。雖然中國在衛(wèi)星導(dǎo)航方面起步較晚，但是技術(shù)發(fā)展迅猛，隨著中國的北斗2號衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的逐步完善，使得中國成為繼美俄之后第三個擁有完整的導(dǎo)航系統(tǒng)的國家。國內(nèi)市場對導(dǎo)航接收機的需求也越來越多，設(shè)計高性能、多模式、低價位的導(dǎo)航接收機已成為研究熱點。作為導(dǎo)航接收機研發(fā)過程中必不可少的設(shè)備，采集回放系統(tǒng)具有廣闊的應(yīng)用前景。所以，迫切需要設(shè)計一種價格低廉、便攜性好、界面直觀、可操作性強的GNSS導(dǎo)航信號采集回放系統(tǒng)。

綜上，該系統(tǒng)的監(jiān)控端采用了基于CortexA8系列的ARM處理器，該處理器同時兼顧了成本與性能的要求，可設(shè)計美觀的圖形化操作界面。該系統(tǒng)工作于BD2-B1和GPS-L1兩個頻點，便攜性好，界面直觀，可通過按鍵或觸摸屏兩種方式操作，同時可隨時采集戶外復(fù)雜環(huán)境下的導(dǎo)航衛(wèi)星信號，極大地提高了導(dǎo)航接收機的開發(fā)效率和質(zhì)量。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

本系統(tǒng)整體分為射頻模塊與基帶模塊兩大部分。其中，射頻模塊負責接收和發(fā)送射頻信號，并將射頻信號轉(zhuǎn)換為基帶信號后交由基帶模塊處理；基帶模塊完成用戶交互、接口對接等功能。此外還包括SSD硬盤（數(shù)據(jù)存儲的介質(zhì)，存放采集和回放的數(shù)據(jù)）以及對外各種接口。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成如圖1所示。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

2.1 射頻模塊

射頻模塊可分為上變頻與下變頻兩大部分，下變頻部分的核心器件采用MAX2769B芯片，該芯片是一款多模導(dǎo)航接收機芯片，適用于GPS/北斗/格洛納斯/伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。上變頻部分的增益控制器件采用了HMC472LP4數(shù)控衰減芯片，該衰減芯片步進0.5 dB，最高衰減31.5 dB，分別由V1～V6 6個引腳控制，低電平有效。上下變頻部分均采用C8051F230單片機進行配置，下變頻部分采用GPIO口模擬SPI接口對MAX2769B芯片寫配置字，配置相關(guān)參數(shù)；上變頻模塊通過控制12個GPIO口電平的高低配置增益。同時，射頻模塊的上下變頻部分均采用杭州中科微電子的ATGM332D導(dǎo)航接收機作為監(jiān)控接收機，上下變頻模塊分別將監(jiān)控接收機接收的報文信息通過串口送入FPGA模塊，由FPGA選擇輸出至ARM端。圖2為射頻模塊原理圖[2]。

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2.2 基帶模塊

基帶模塊可以分為FPGA模塊、ARM模塊及基帶底板3個部分?；鶐У装迨歉髂K連接的橋梁，并完成除ARM、FPGA之外的所有功能，各模塊均以接插件形式與底板連接。這里創(chuàng)新性地采用了SSD硬盤進行數(shù)據(jù)存儲，滿足了設(shè)備長時間采集數(shù)據(jù)對大容量空間的需求。由于系統(tǒng)復(fù)雜性高，本文對于基帶底板子模塊只介紹電源與時鐘電路的設(shè)計方案。

2.2.1 FPGA模塊

FPGA采用了Xilinx 的XC7K325TFFG900-2型FPGA（下文簡稱K7）。K7系列是Xilinx最新推出的面向中低端市場的低價位、高性能FPGA[3]。K7核心板主要負責對接射頻數(shù)據(jù)接口和高速收發(fā)接口，F(xiàn)PGA內(nèi)部邏輯結(jié)構(gòu)如圖3所示，根據(jù)功能大致分為3個部分：控制單元、SATA控制器、UART分線單元。FPGA的控制單元主要負責系統(tǒng)的差錯控制及與ARM端的通信。這里ARM與FPGA是通過SMC總線進行通信的，需要在Linux內(nèi)核中編寫K7處理器的SMC總線驅(qū)動[4]。

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2.2.2 ARM模塊

ARM模塊采用Atmel SAMA5D31處理器，該處理器基于Cortex-A5架構(gòu)，主頻528 MHz，內(nèi)部集成了浮點運算單元，是一款高性能、低功耗的嵌入式處理器。ARM模塊集成了256 MB ROM、256 MB RAM，保證性能的同時降低了開發(fā)成本。對于本系統(tǒng)而言，選用該模塊是考慮了性能、功耗、價位等多種綜合因素的結(jié)果[5]。ARM作為主控芯片控制整個系統(tǒng)流程，圖4所示為ARM與其他部件的連接關(guān)系圖。

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2.2.3 基帶底板（電源與時鐘）

本設(shè)計采用5 V～42 V寬壓電源輸入，根據(jù)各個器件工作時所需電流的大小，采用12 V/5 A適配器作為輸入電源，整體電源分配如圖5所示。

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整個系統(tǒng)的時鐘源有2個，均為16.368 MHz的有源晶振，分別位于基帶底板(主時鐘)、射頻板(備用時鐘)。正常情況下使用主時鐘，在特殊應(yīng)用下使用備用時鐘。除16.368 MHz時鐘外，ARM具有自身的無源晶振作為自己的時鐘源。模塊通信時均采用異步通信方式，以避免鐘差產(chǎn)生的錯誤。圖6所示為系統(tǒng)的時鐘設(shè)計方案。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

3.1 FPGA程序設(shè)計

本系統(tǒng)在采集數(shù)據(jù)時，F(xiàn)PGA接收來自下變頻模塊的8位AD數(shù)字信號(L1+B1)，經(jīng)過處理后通過SATA接口存入到SSD硬盤中，完成數(shù)據(jù)的采集與存儲[6]；回放時，F(xiàn)PGA從SSD硬盤中讀取數(shù)據(jù)，經(jīng)過DA數(shù)模轉(zhuǎn)換后，送入上變頻模塊完成信號的播發(fā)[7]。在衛(wèi)星信號采集回放時，F(xiàn)PGA要接收來自上下變頻模塊監(jiān)控接收機的UART信息，確定采集和播發(fā)的信號是否正常。

本設(shè)計采用VHDL語言[8]對需要實現(xiàn)的電路進行描述，Xilinx的K7系列FPGA內(nèi)部集成的高速收發(fā)器(GTX)數(shù)目高達16個，單個GTX的速率能達到12.5 Gb/s，GTX是實現(xiàn)SATA協(xié)議的核心器件，用于實現(xiàn)SATA2.0控制器綽綽有余。本文采用K7實現(xiàn)了SATA協(xié)議的物理層、鏈路層和傳輸層，主要包括完成鏈路初始化、幀的封裝、幀的發(fā)送/暫停/結(jié)束控制、幀的解析與校驗。SATA協(xié)議的傳輸層由萬兆位級收發(fā)器GTX、OBB控制模塊和接口傳輸率選擇模塊共同實現(xiàn)。GTX的主要功能包括16B/20B編碼/解碼、串并/并串轉(zhuǎn)換、逗點檢測、時鐘修正、預(yù)測重和線性均衡等。OBB控制模塊用于硬盤的上電過程或者硬件的復(fù)位過程，同時與SATA控制器建立通信鏈路。

3.2 ARM程序設(shè)計

ARM模塊作為本系統(tǒng)的核心控制模塊，負責各個任務(wù)的調(diào)度，加之需要友好的用戶交互界面，因此采用嵌入式Linux作為ARM模塊的操作系統(tǒng)。根據(jù)ARM任務(wù)可以大致分為：用戶交互操作、模塊指令配置、數(shù)據(jù)文件管理、模塊狀態(tài)監(jiān)控。

首先需要在Linux內(nèi)核中實現(xiàn)相應(yīng)接口的驅(qū)動程序，除SMC總線驅(qū)動外，Atmel官方提供的linux3.6.9版本的內(nèi)核中已經(jīng)提供了其他接口的驅(qū)動程序[9]，只需在設(shè)備樹文件中引出相應(yīng)的設(shè)備節(jié)點即可。Atmel官方同時提供了SPI、I2C、GPIO接口的測試程序，可以直接移植相應(yīng)的程序到Qt4中用于實現(xiàn)相應(yīng)的功能。這里需要特別強調(diào)的是UART接口，在Qt4中沒有特定的用于串口通信的類，本系統(tǒng)參考第三方的qextserialport類，自定義一個PortSettings類型的結(jié)構(gòu)體，用于存儲串口參數(shù)。由于Linux系統(tǒng)不支持串口中斷方式，所以這里需要新建一個定時器QTimer，定時1 s，并在程序中實現(xiàn)串口發(fā)送與接收的同步。接下來調(diào)用open()函數(shù)打開串口，并調(diào)用bytesAvailable()函數(shù)判斷串口數(shù)據(jù)是否為零，若串口緩沖中有數(shù)據(jù)，則調(diào)用readAll()函數(shù)將緩沖區(qū)中所有數(shù)據(jù)讀取到QByteArray類型變量中[10]。

要實現(xiàn)實時接收機監(jiān)控，需要解析串口接收到的報文數(shù)據(jù)，并提取載噪比信息，繪制柱狀圖用于實時顯示信號質(zhì)量。本系統(tǒng)針對Qt4用戶圖形界面，提出了一種全新的報文解析方式，首先需要將QByteArray型變量轉(zhuǎn)換為QString型，并調(diào)用replace()函數(shù)將報文中的星號、回車符全部替換為逗號，并以逗號為分隔符，調(diào)用split()函數(shù)對報文進行分割，用查詢的方式查找$GPGSV字段，將衛(wèi)星編號以及載噪比保存到數(shù)組中。根據(jù)數(shù)組中的數(shù)據(jù)，采用第三方的QCustomPlot類繪制載噪比柱狀圖，首先調(diào)用setLabel函數(shù)設(shè)置橫縱坐標名稱，并使用QCustomPlot提供的QCPBars來表示柱狀圖，調(diào)用setData()函數(shù)對每個柱子進行賦值，然后調(diào)用addPlittable()函數(shù)將柱狀圖添加到Widget上，橫坐標賦值需要調(diào)用setTickVector()及setTickVectorLabels()函數(shù)，最后調(diào)用replot()重繪柱狀圖，保證柱狀圖實時更新。

4 實驗與驗證

由于Qt4在界面設(shè)計中的優(yōu)越性，因此可以隨時按照自己的需求改變界面樣式[11]。

為了驗證ARM端程序是否發(fā)生過串口阻塞現(xiàn)象及是否滿足實時性要求，對每幀報文的處理時間進行分析。將程序移植到嵌入式開發(fā)平臺上，使用labsat循環(huán)回放一段衛(wèi)星的中頻信號，該中頻信號包含GPS與BD2的報文信息，經(jīng)過3.5 h的連續(xù)測試得到一組數(shù)據(jù)，將該數(shù)據(jù)用MATLAB分析后，得到圖7所示結(jié)果。

從圖7中可以清楚地看到，報文解析及繪圖時間多在250 ms左右，偶爾突發(fā)時刻會達到550 ms的峰值，處理時間在1 s之內(nèi)，完全滿足實時性要求。

5 結(jié)束語

本文設(shè)計的便攜式GNSS導(dǎo)航信號采集回放系統(tǒng)實現(xiàn)了對衛(wèi)星中頻數(shù)據(jù)的保存與回放，其監(jiān)控端采用ARM處理平臺，編寫了針對K7型FPGA的SMC總線驅(qū)動，并設(shè)計了相應(yīng)的圖形化操作界面，節(jié)約成本的同時保持了設(shè)備良好的可操作性，同時采用SSD作為存儲介質(zhì)，保障了設(shè)備長時間采集的要求。這里用MATLAB對中頻信號的頻譜和功率譜分析后得知，其回放的信號質(zhì)量滿足導(dǎo)航接收機測試的需求，同時其保存的中頻數(shù)據(jù)為信號捕獲與跟蹤算法的研究提供了可靠的原始數(shù)據(jù)，為研制高性能、低價位的導(dǎo)航接收機奠定了基礎(chǔ)。

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