什么是伺服電機(jī)？

　　什么是伺服電機(jī)，它們的用途是什么，它們由什么組成，以及它們?nèi)绾喂ぷ鳎?/p>

　　伺服電機(jī)是一種根據(jù)控制信號確定軸轉(zhuǎn)動位置的電機(jī)，通常用于通過調(diào)整襟翼來控制遙控飛機(jī)，進(jìn)行無人機(jī)飛行定位，在流量控制中用于閥門控制，或用于連續(xù)驅(qū)動機(jī)器人的輪子。它們可用來定位或調(diào)整任何您所能想到的東西。伺服電機(jī)包括一個直流電機(jī)、一個控制電路、幾個扭力齒輪以及一個塑料外殼。

　　它們?nèi)绾喂ぷ鳎?/p>

　　伺服電機(jī)通過利用脈沖寬度調(diào)制 （PWM） 信號按順時針或逆時針方向（具體取決于信號的脈沖寬度）旋轉(zhuǎn)軸，來對軸位置進(jìn)行控制。通常，1 ms 脈沖寬度會按順時針方向旋轉(zhuǎn)軸，2 ms 脈沖寬度會按逆時針方向旋轉(zhuǎn)軸。要將軸定位在 ? 位置（或中間位置），通常使用 1.5 ms 脈沖。每個脈沖之間將需要 20 ms 間隔。下圖 2 顯示每個位置的定時。

　　圖 ：不同軸位置的 PWM 定時

　　圖 ：Parallax 的規(guī)格書中所示的布線連接。

　　如何為應(yīng)用選擇伺服電機(jī)

　　確定您需要的是有限旋轉(zhuǎn)（最大 180 度）還是連續(xù)旋轉(zhuǎn)。您還應(yīng)注意應(yīng)用所需的軸扭矩以及旋轉(zhuǎn)速度（以每分鐘轉(zhuǎn)數(shù) RPM 表示）。

　　如果您正在構(gòu)建一個移動物體（如機(jī)器人），通常需使用連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)來驅(qū)動輪子。另一方面，對于定位飛機(jī)模型的襟翼以進(jìn)行飛行控制、水閥、開關(guān)或輔助機(jī)器人手臂所用的手柄等應(yīng)用，可以使用有限旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)。

　　下圖列出了一些可用的伺服系統(tǒng)模型。

　　使用 Arduino 平臺

　?。ㄈ绻皇煜?Arduino，可訪問此文章鏈接了解更多信息）

　　最常用的一款 Arduino 板稱為“UNO”。還有幾個常用版本是我們分銷的產(chǎn)品，來自第三方 供應(yīng)商，例如 Adafruit、SparkFun、Seeed、DFRobot 等。我個人最喜歡的是來自 SparkFun 的 Red Board，這款產(chǎn)品在原始“UNO”板的基礎(chǔ)上新增了一些出色的改進(jìn)。我還使用過 Adafruit 的“Flora”，它是一款性價比高且易于使用的圓形電路板。要查看 Digi-Key 的所有 Arduino 板，請單擊此鏈接。

　　如果您已熟悉如何 Arduino 板，可以跳過下面這一段：

　　我對 Arduino 的描述如下：這是一款 IC 芯片和/或電路板，可在 Arduino IDE 這一常見的 IDE（集成開發(fā)環(huán)境）中使用標(biāo)準(zhǔn) C 語言。您可以在 Arduino IDE 中創(chuàng)建代碼/軟件（即草圖），使主 IC 芯片（在常用電路板中為 ATMEGA328 微控制器）激活 I/O 引腳來執(zhí)行某些操作。您可以在 IDE 中的屏幕上獲得關(guān)于 IC 如何處理數(shù)據(jù)的反饋（使用串行命令），這類似于使用 Windows 超級終端模式查看來自外界的串行反饋?；ヂ?lián)網(wǎng)上提供了大量在線支持以及諸多書籍和示例代碼。Arduino 一直在更新其 IDE，所以請確保下載了最新版本。它們有許多示例代碼和功能庫，因此電路板可以充分發(fā)揮其作用。正如其稱呼一樣，Arduino 板具有標(biāo)準(zhǔn)的引腳布局，而且還開發(fā)出了一種稱為“盾板”的標(biāo)準(zhǔn)版，可以為電路板添加不同的功能——這里是 Digi-Key 提供的各種電路板的鏈接。

　　我們來看一下如何使用 Red Board 驅(qū)動伺服電機(jī)：

　　首先，下載最新版本的 Arduino IDE，并啟動該程序。然后連接 Red Board。

　　該電路板使用 mini-B 轉(zhuǎn) A USB 電纜進(jìn)行供電，連接后請將您的草圖或編寫的代碼下載到板載 MCU。在此示例中，使用了稱為“Servo- Sweep”的標(biāo)準(zhǔn)庫實例來驅(qū)動伺服系統(tǒng)。

　　圖 ：Servo Sweep 程序所在位置。

　　/* Sweep

　　by BARRAGAN 《http://barraganstudio.com》

　　This example code is in the public domain.

　　modified 8 Nov 2013

　　by Scott Fitzgerald

　　http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweep

　　*/

　　#include 《Servo.h》

　　Servo myservo; // create servo object to control a servo

　　// twelve servo objects can be created on most boards

　　int pos = 0; // variable to store the servo position

　　void setup（） {

　　myservo.attach（9）; // attaches the servo on pin 9 to the servo object

　　}

　　void loop（） {

　　for （pos = 0; pos 《= 180; pos += 1） // goes from 0 degrees to 180 degrees

　　// in steps of 1 degree

　　{

　　myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’

　　delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position

　　}

　　for （pos = 180; pos 》= 0; pos -= 1） // goes from 180 degrees to 0 degrees

　　{

　　myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’

　　delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position

　　}

　　}

　　然后，將 USB 電纜插入電路板，并在 IDE 左上角的“Tools”下選擇“Arduino UNO”板。在同一菜單中，選擇“Port”，以驗證程序是否選中了電路板所連接的 COM 端口。最后，單擊左上角的下載按鈕（指向右側(cè)的小箭頭）。幾秒鐘后，Red Board 的一些 LED 會閃爍（表示正在將已編譯程序下載到該電路板）。

　　然后，將伺服電機(jī)連接到一個單獨(dú)的電源，其地線與電路板的地線需連在一起（USB 電源只能驅(qū)動這么多的電流，這時伺服系統(tǒng)有點噪音，其感應(yīng)脈沖會對電路板產(chǎn)生不利影響）。

　　要控制電機(jī)，需要將 PWM 輸入連接到電路板上。通過查看上面的代碼，我們可以知道要將 PWM 輸出連接到引腳 9。通過上圖 3，使用白色引線或中間導(dǎo)線，將其連接到電路板的引腳 9。

　　現(xiàn)在可以開始運(yùn)行程序了。程序首先按順時針方向盡可能將軸歸零，然后按逆時針方向緩慢掃描 180 度，之后又按順時針方向歸零。使用示波器可以測量程序所產(chǎn)生的 PWM 脈沖寬度。我們會發(fā)現(xiàn) 90 度時為 1.5 ms，0 度或順時針擺動時接近 600 μs。180 度或逆時針擺動時，PWM 脈沖接近 2.2 ms。說明該程序運(yùn)行良好，您可以更改一些值來查看各種效果，例如更改鎖定位置，或者將延遲更改為較小的值以加快掃描速度。