07年國賽電動車上蹺蹺板程序源碼，大家可以參考一下：#include#include// USART控制和狀態(tài)寄存器的標(biāo)志位定義#define RXC7 // UCSRA位定義#define TXC6#defin...
2021-08-27 07:43:31
小弟最近在學(xué)滑模控制，有一些問題想請教。1、滑模控制器的輸入包括Ialpha、Ibeta、Ualpha、Ubeta，其中Ialpha、Ibeta是通過傳感器測得的三相電流經(jīng)過clarke變換獲取，而
2016-08-21 15:50:59
前些年，滑模變結(jié)構(gòu)控制這詞兒甚囂塵上， 這兩個電路，都可直接付諸實用，但想要做到滑模控制，這樣的架構(gòu)是不行的，肯定要添加至少十只三極管吧？！
2024-10-16 01:50:49
有哪位達(dá)人做過滑模控制逆變電源，或者對滑模控制比較了解，滑模系數(shù)能不能通過模糊控制來自整定。依我個人觀點，滑模控制具有強(qiáng)魯棒性，對系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)變化或者外部擾動具有好的抑制作用，那么只要把滑模系數(shù)調(diào)整
2012-07-11 10:46:59
逆變器類型不限，只要是利用滑模控制實現(xiàn)逆變，且利用DSP編程實現(xiàn)即可，需要DSP編程{:1:}請有編寫這種程序的大神幫幫忙，小生郵箱yanmin_ye@126.com
2013-06-18 20:17:55
本帖最后由 eehome 于 2013-1-5 09:56 編輯
單片機(jī)模糊控制系統(tǒng)設(shè)計
2012-08-15 12:47:15
使用滑模控制器可以有效減小電機(jī)參數(shù)變化的影響，響應(yīng)速度快。2、滑模控制器的基本原理滑模控制屬于變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)控制策略，這種控制策略與常規(guī)控制策略的根本區(qū)別在于控制的不連續(xù)性，即一種使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)隨時間變化
2018-09-22 16:07:56
基于LabVIEW的模糊PID控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)-雙容水箱設(shè)計的步驟怎么樣的啊，求高手，謝謝，用工具包
2012-05-03 14:08:23
基于TMS320F240的直接轉(zhuǎn)矩模糊控制系統(tǒng)研究介紹基于數(shù)字信號處理器直接轉(zhuǎn)矩模糊控制系統(tǒng)，提出一種采用模糊邏輯在線估算定子電阻的方法，可以提高系統(tǒng)的低速性能和響應(yīng)。通過觀測器對定子磁鏈和速度估計
2009-06-14 00:23:25
為使電動車在蹺蹺板上按要求準(zhǔn)確運行采用了單片機(jī)AT89C51最小系統(tǒng)作為電動車的檢測和控制系統(tǒng)。通過紅外發(fā)射接收一體探頭檢測路面黑色尋跡線，使小車按預(yù)定軌道行駛，根據(jù)角度傳感器檢電動車蹺蹺板海軍航空
2021-08-26 07:30:19
誰有基于單片機(jī)的汽車模糊控制系統(tǒng)的研究的程序，溫度模糊控制的也行，
2015-03-16 09:55:23
為解決傳統(tǒng)基于滑模觀測器永磁同步電機(jī)無位置傳感器控制系統(tǒng)存在的抖振問題，本文提出了一種基于非線性能量函數(shù)參考模型的新型改進(jìn)滑模觀測器。在分析非線性能量函數(shù)參考模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計了改進(jìn)的滑模觀測器
2025-08-06 14:38:12
在一邊放置重物 蹺蹺板自動平衡 本人小白 求助
2017-04-23 01:41:08
模糊PID溫度控制系統(tǒng)的硬件電路包括哪幾部分呢？如何去設(shè)計一種基于STM32控制器的模糊PID溫度控制系統(tǒng)呢？
2021-12-23 07:08:20
小車走蹺蹺板設(shè)計報告
2012-08-01 23:56:10
電動車蹺蹺板設(shè)計方案-全國大學(xué)生電子設(shè)計大賽
2009-12-19 16:39:01
怎樣去設(shè)計一種模糊PID溫度控制系統(tǒng)的硬件電路呢？模糊PID溫度控制系統(tǒng)的軟件該如何去設(shè)計呢？
2021-11-09 07:37:23
滑模變結(jié)構(gòu)控制非常適用于高階非線性系統(tǒng),但如何快速而有效地驗證此類先進(jìn)控制算法是開發(fā)人員面臨的主要問題?；诖?針對大功率高性能調(diào)速控制系統(tǒng),提出了快速驗證的半實物仿真方案。首先,設(shè)計出基于滑模變
2025-05-28 15:45:54
針對永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型不確定問題，提出一種自適應(yīng)高階滑模Type-2模糊控制方法。采用積分滑模面二階滑模控制律，保持傳統(tǒng)滑模控制的魯棒性并實現(xiàn)不含不確定高階輸入輸出有限時間穩(wěn)定；不需要預(yù)先確定干擾
2025-03-27 11:54:20
我想做一個電動車蹺蹺板，但是不知道該從何下手啊，求大神教教我
2015-05-11 19:22:30
本人前幾天開始做調(diào)動車蹺蹺板這個題目，各個模塊都準(zhǔn)備好了，組裝起來后發(fā)現(xiàn)傾角傳感器在小車行進(jìn)過程中不穩(wěn)定，尤其是在小車停止和啟動的時候，導(dǎo)致在平衡點附近來來回回沖來沖去超級不穩(wěn)定，先前以為是電機(jī)
2013-08-09 10:32:55
電動車上蹺蹺板程序源碼，大家可以參考一下：#include#include// USART控制和狀態(tài)寄存器的標(biāo)志位定義#define RXC7 // UCSRA位定義#define TXC6#defin...
2021-08-26 11:37:08
電動車蹺蹺板
2015-07-26 16:54:55
初步接觸電子設(shè)計大賽。有沒有做過 《蹺蹺板電動車》（2007年電子設(shè)計大賽試題）或是類似的的大神。望給我留個電話。咨詢建議。最近我要做一個。感謝。
2014-07-31 14:46:29
電子設(shè)計大賽論文集成資料——電動車蹺蹺板歡迎下載
2012-11-04 13:26:15
最近接觸到一個概念，非奇異終端滑模控制，請大神解釋一下，為什么叫非奇異，代表的意思是什么，這里邊的奇異和非奇異具體指什么？一片空白啊現(xiàn)在！
2018-12-10 17:17:17
有沒有哪位達(dá)人做過逆變電源，我在用滑模控制做逆變電源，請問滑模控制的兩個參數(shù)可以通過模糊控制嗎？謝謝[url=www.0404.cc]
2012-07-11 10:21:50
旋轉(zhuǎn)編碼器測量電動車的速度，從而可以計算走過的路程，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。速度、時間和路程信息通過LCD顯示。通過單軸傾角傳感器判斷蹺蹺板的狀態(tài)，在平衡狀態(tài)附近，電動車前后調(diào)節(jié)位置，使
2011-07-18 10:18:07
for G Toolkit）的使用方法，并利用它設(shè)計出模糊控制器。結(jié)合LabVIEW開發(fā)平臺，設(shè)計出灰水pH模糊控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了對灰水pH的有效控制。 關(guān)鍵詞：模糊控制;LabVIEW;模糊邏輯
2019-05-09 09:40:12
本文對基于滑模變結(jié)構(gòu)的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模仿真，根據(jù)仿真的結(jié)果，提出改進(jìn)的基于優(yōu)化的滑模變結(jié)構(gòu)控制器的控制方法，并根據(jù)此構(gòu)想建立了基于滑模變
2009-04-03 09:44:47
52 提出一種不確定T-S模型的模糊滑模自適應(yīng)控制方法。通過變換將該模型轉(zhuǎn)換成3個組成部分：線性標(biāo)稱系統(tǒng)，已知非線性部分和未知不確定部分。針對它們設(shè)計3個控制器，其作用分別
2009-04-20 08:41:5018 電磁和永磁組成的混合懸浮系統(tǒng)，懸浮能耗小，能夠減少懸浮系統(tǒng)能量的損耗。本文建立了混合懸浮系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并采用了滑模控制器設(shè)計了混合懸浮控制系統(tǒng)，利用李亞普
2009-06-25 14:51:0215 本文首先介紹了一種專門用于模糊控制系統(tǒng)設(shè)計的WinFACT 軟件系統(tǒng)。詳細(xì) 地介紹了利用WinFACT 進(jìn)行自適應(yīng)模糊控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原理以及自適應(yīng)模糊控制器的軟件程序設(shè)計方法。最
2009-06-29 09:34:188 針對一類匹配不確定非線性系統(tǒng)，提出一種弱抖振滑模反演控制策略。系統(tǒng)中的干擾部分用滑模方法去抑制，使系統(tǒng)具有良好的魯棒性。由于滑模控制的使用會引起抖振，采用一
2009-08-10 08:52:3714 為了減小無刷直流電機(jī)（BLDCM）控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩脈動和提高快速動態(tài)響應(yīng)能力，本文提出了一種無刷直流電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，并將滑模變結(jié)構(gòu)控制策路引入無刷直流電
2009-08-14 15:35:5118 電動車蹺蹺板：該電動車以凌陽SPCE061A作為控制及數(shù)據(jù)處理的核心，通過傳感器檢測、控制電動車電機(jī)的快慢、啟停。電動車可以在蹺蹺板上自動尋找平衡點，并具有實時顯示電動
2009-08-18 15:08:4492 文章應(yīng)用德國SIEMENS S7-300 可編程序控制器設(shè)計一個二維模糊控制器，將模糊控制器的模糊輸出反模糊化后作為實際輸出傳輸?shù)娇煽毓?，通過改變可控硅的輸出對中位水箱溫度進(jìn)行模
2009-08-22 11:22:1540 針對2007 年全國大學(xué)生電子競賽F 題-電動車蹺蹺板的設(shè)計要求，系統(tǒng)采用凌陽16 位單片機(jī)（SPCE061A）和飛思卡爾公司MC9SDG128 作為電動車蹺磽板的檢測和控制核心，通過PTR8000+組成的無
2009-08-25 09:14:5536 結(jié)合重鋼軋鋼廠加熱爐溫度控制系統(tǒng)，以改善加熱爐控制效果，該系統(tǒng)采用了一種基于模糊控制的PLC 溫度控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分應(yīng)用模糊控制器的智能特點，以及PLC的編程維護(hù)方
2009-08-31 09:50:1536 本文提出了一種滑模控制方法并應(yīng)用在無桿汽缸氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置控制中。由于受空氣可壓縮性、摩擦力以及隨時間變化的系統(tǒng)參數(shù)的非線性
2009-09-09 08:43:0721 本文利用模糊邏輯連續(xù)滑模控制方法，研究了非線性Willis 混沌系統(tǒng)的受控問題。設(shè)計基于模糊邏輯的模糊控制器，通過隸屬函數(shù)將滑模面切換函數(shù)模糊化，再采用質(zhì)心法解模糊控
2009-09-09 14:57:085 討論了柔性機(jī)械手末端負(fù)載變化時的控制問題。應(yīng)用奇異攝動將雙連桿柔性機(jī)械手系統(tǒng)分解為慢變、快變兩個子系統(tǒng)。提出一種慢變子系統(tǒng)采用自適應(yīng)模糊滑模控制、快變子系統(tǒng)采
2009-09-16 10:10:4214 針對機(jī)器人這一高度非線性、強(qiáng)耦合的系統(tǒng)，首先著重從滑模面設(shè)計、滑模條件方面的工作進(jìn)行了深入的探討,利用滑模變結(jié)構(gòu)控制方法設(shè)計了滑模面和控制律，接著進(jìn)行了Lyapunov
2009-10-06 09:12:3918 采用滑模變結(jié)構(gòu)的異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng):根據(jù)三相電機(jī)和滑模變結(jié)構(gòu)理論提出同時估計異步電機(jī)磁鏈和轉(zhuǎn)速的變結(jié)構(gòu)觀測方法，并同時實時檢測重要的時變電機(jī)參數(shù)轉(zhuǎn)子時間常數(shù)，
2009-11-18 11:14:4928 針對含有建模誤差和不確定干擾的多關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡跟蹤控制，提出了一種模糊神經(jīng)滑模控制方法。該方法采用全局快速終端滑模面，保證了系統(tǒng)能夠從任意初始狀態(tài)在有限時間
2009-12-19 15:19:1312 針對傳統(tǒng)溫度控制系統(tǒng)建模困難,控制性能差的缺點,本文介紹了一種以STC89C52單片機(jī)為核心,采用模糊控制算法的溫度控制系統(tǒng),并對模糊控制思想及系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計進(jìn)行了詳細(xì)闡
2010-02-11 14:34:5035 本文的研究任務(wù)是對雙容水箱液位控制系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)組成分析、數(shù)學(xué)建模以及設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制器。
2010-11-10 11:50:5665
電子蹺蹺板電路圖
2009-04-10 18:32:16
1781 
一種基于滑模控制的正弦波逆變器
摘要：提出了一種新的基于滑模控制的正弦波逆變器。該逆
2009-07-15 09:31:051492 
基于單片機(jī)的模糊控制系統(tǒng)
1 引言 模糊控制(Fuzzy Control)是目前自動控制研究中活躍而富有成果的領(lǐng)域之一，模糊理論是當(dāng)前能用來對信息進(jìn)行軟處
2009-12-28 17:26:553445 
針對 離散時間 系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計問題,提出了滑模控制器設(shè)計方法. 該方法不僅改善了系統(tǒng)到達(dá)階段的品質(zhì),能夠使系統(tǒng)快速趨向滑模面,且有效消除系統(tǒng)的抖振. 理論分析和仿真結(jié)
2011-06-09 17:57:3238 文 章提出了一種適用于 交流伺服 系統(tǒng)的控制器的動態(tài)設(shè)計方法。該方法將線形控制理論中的動態(tài)設(shè)計方法與滑模控制有機(jī)地結(jié)合起來.形成了一套完善、系統(tǒng)的滑棋控制器的設(shè)計方法。
2011-07-22 18:08:1845 為了實現(xiàn)對系統(tǒng)速度的精確控制，在分析 永磁同步電動機(jī) 動態(tài)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上, 將智能滑模變結(jié)構(gòu)控制策略引入到雙閉環(huán)矢量控制中，設(shè)計了基于智能滑模變結(jié)構(gòu)的交流伺服控制系統(tǒng)
2011-08-15 16:32:4429 提出了一種基于模糊控制的交叉路口交通燈控制系統(tǒng)。該模糊控制系統(tǒng)以單交叉路車長、車長之差為輸入，以綠燈延時為輸出。并簡單介紹了基于單片機(jī)的智能交通控制系統(tǒng)的實現(xiàn)。驗
2011-12-14 11:52:54107 介紹了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的基本概念，利用Matlab建立了一個網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)仿真平臺，實現(xiàn)了對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的實時仿真，并重點對控制器的算法進(jìn)行了研究，給出了模糊PID控制器與PID控制器
2013-09-25 11:26:0445 -電動車蹺蹺板論文設(shè)計 -電動車蹺蹺板論文設(shè)計 -電動車蹺蹺板論文設(shè)計
2015-11-13 15:09:220 電動車蹺蹺板論文 電動車蹺蹺板論文 電動車蹺蹺板論文 電動車蹺蹺板論文
2015-11-13 14:57:350 Lyapunov理論證明了機(jī)翼控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，所提出反演滑模控制方法能提高非線性氣動彈性機(jī)翼系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并能有效消除顫振。
2016-01-04 17:13:4918 基于FPGA的開關(guān)磁阻電機(jī)無位置傳感器與模糊PID控制系統(tǒng)的研究-2009。
2016-04-05 10:36:2727 基于LabVIEW的直流伺服電機(jī)模糊PID控制系統(tǒng)。
2016-04-05 10:59:02148 基于模糊PID控制的變頻調(diào)速恒壓供水控制系統(tǒng)-2006。
2016-04-05 16:29:1036 模糊PID電阻爐溫度控制系統(tǒng)應(yīng)用-2005。
2016-04-06 11:10:2846 單片機(jī)模糊控制系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用實例-電工。
2016-04-06 15:35:4657 模糊控制系統(tǒng)設(shè)計與實例，有需要的下來看看。
2016-04-11 17:00:410 2007年J題 電動車蹺蹺板，很好的智能小車資料，快來學(xué)習(xí)吧
2016-04-13 16:40:5810 基于SVPWM的模糊滑模DTC系統(tǒng)研究。
2016-04-18 10:28:4618 電動車車蹺蹺板源程序工程，感興趣的小伙伴們可以瞧一瞧。
2016-11-22 18:00:476 基于Matlab和模糊PID的汽車巡航控制系統(tǒng)設(shè)計_仇成群
2017-02-08 01:58:074 滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的研究及在直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
2017-01-21 12:07:363 新型三相三線制模糊滑模控制并聯(lián)有源濾波器設(shè)計_江全才
2017-02-07 18:22:061 基于MATLAB的模糊邏輯控制系統(tǒng)的設(shè)計與仿真_劉永
2017-02-07 18:37:162 基于Matlab的模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計與仿真_邵桂榮
2017-01-31 21:14:564 模糊趨近律滑模變結(jié)構(gòu)的二級倒立擺系統(tǒng)控制仿真_張志強(qiáng)
2017-01-30 23:17:311 針對振動力輸出跟隨系統(tǒng)無誤差跟隨和消除控制系統(tǒng)中經(jīng)常伴有隨機(jī)噪聲和過程噪聲的問題，提出了一種基于卡爾曼濾波器的滑模控制器。設(shè)計了滑模面以保證振動力輸出的無靜差跟蹤；采用了指數(shù)趨近律提高趨近速度并削弱
2018-02-26 14:20:380 針對茶葉在機(jī)制理條過程中出現(xiàn)色澤變黃、變暗或產(chǎn)生焦味等問題，通過對茶葉理條T藝、溫度控制、模糊算法和模糊PID控制等方面進(jìn)行研究，將模糊算法與模糊PID控制技術(shù)應(yīng)用到茶葉理條機(jī)控制系統(tǒng)之巾，提出
2018-02-28 10:07:401 control，SMC），提高了直流無刷電機(jī)控制系統(tǒng)的抗干擾性及速度跟蹤性。在滑模控制巾引入新的趨近律可有效地抑制抖振問題，提高了滑模面的趨近速度，同時使得系統(tǒng)的超調(diào)得到顯著的降低。采用了邊界層可變的正弦飽和函數(shù)替代開關(guān)函數(shù)進(jìn)一步削弱抖振，
2018-03-05 16:25:080 為了提高內(nèi)置式永磁同步電機(jī)（IPMSM）調(diào)速系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能，提出了一種基于新型變速趨近律的滑模控制器，該新型趨近律基于反雙曲正弦函數(shù)，根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)量，采取變帶寬趨近方式，可有效抑制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩
2018-03-06 15:49:094 對于弓網(wǎng)系統(tǒng)而言，一定工況下存在使電氣和機(jī)械性能最佳的Pareto最優(yōu)載荷，為提高弓網(wǎng)性能使之以最優(yōu)載荷運行，設(shè)計了受電弓模糊自適應(yīng)終端滑模控制器。模型不確定性采用模糊系統(tǒng)進(jìn)行逼近，終端滑模流形保證
2018-03-08 11:10:272 ，從而達(dá)到線性滑模面和積分滑模面的平滑切換。同時針對控制系統(tǒng)巾存在的抖振問題，設(shè)計一種帶內(nèi)負(fù)衰減控制的趨近律，使得切換開關(guān)在零附近呈現(xiàn)負(fù)衰減，保證了趨近階段的快速性和準(zhǔn)動滑模態(tài)的強(qiáng)魯棒性，同時減弱了抖振。
2018-03-12 11:20:020 針對系統(tǒng)存在的摩擦力、負(fù)載擾動、參數(shù)變化等不確定性因素以及瞬時超調(diào)量的問題，本文提出了自適應(yīng)反推滑模控制（ Adaptive Backstepping Sliding Mode Control
2018-04-24 14:39:4120 模糊PID的單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計
2018-04-28 11:29:20155 通常“蹺蹺板”都是純機(jī)械結(jié)構(gòu)的，本文為您介紹的趣味蹺蹺板卻是個電子小裝置，其外觀如下圖所示，隨著兩只發(fā)光二極管的交替閃亮，“蹺蹺板”蹺來蹺去，如果在蹺蹺板兩端放上可愛的卡通動物，會更有趣味。
2019-01-29 14:57:5910060 
本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是電動車上的蹺蹺板程序源代碼C語言程序免費下載。
2019-05-27 17:51:3911 為使電動車在蹺蹺板上按要求準(zhǔn)確運行采用了單片機(jī)AT89C51最小系統(tǒng)作為電動車的檢測和控制系統(tǒng)。通過紅外發(fā)射接收一體探頭檢測路面黑色尋跡線，使小車按預(yù)定軌道行駛，根據(jù)角度傳感器檢測
2019-05-28 17:29:1311 本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是設(shè)計一個智能小車蹺蹺板的資料合集免費下載包括了源代碼。
2019-06-21 17:14:266 介紹電動車蹺蹺板系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。該系統(tǒng)包括單片機(jī)系統(tǒng)電路、尋跡檢測電路、平衡檢測電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路、數(shù)碼顯示電路等。在系統(tǒng)中，以AT89S52 單片機(jī)為電動小車控制核心，使用反射式紅外發(fā)射
2019-08-27 16:10:4718 本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是智能小車走蹺蹺板的程序和工程文件免費下載。
2019-08-27 17:06:1211 基于模糊理論的配電網(wǎng)資源集群控制系統(tǒng)
2021-07-05 14:27:226 基于滑模觀測器的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計
2021-08-24 09:32:2812 智能滑模變結(jié)構(gòu)控制(淺談人工智能的發(fā)展趨勢)-智能滑模變結(jié)構(gòu)控制的交流伺服控制系統(tǒng)，僅提供參考
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2022-02-28 14:04:572 (17) 式中 ， 滑模存在的條件是要求所有在滑模面附近的狀態(tài)軌跡都指向滑模面。通過滑模控制器產(chǎn)生的信號控制開關(guān)管的動作來保證系統(tǒng)的狀態(tài)穩(wěn)定在滑模面附近，因此，滑模控制器需滿足式(18) 使開關(guān)管
2023-03-07 10:29:150 滑模控制目的 對于滑模控制而言，我覺得我們先要明白其目的再來學(xué)習(xí)。 一開始我們對滑動控制的定義是：滑動模式是先使用受控系統(tǒng)產(chǎn)生兩個以上的子系統(tǒng)，然后再刻意加入一些切換條件產(chǎn)生滑動模式，以達(dá)成控制目標(biāo)
2023-11-15 17:15:286147 
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