應(yīng)用背景

在生產(chǎn)線上的上料加工工序當中，機械手去托盤上取物料時，通常會使用傳感器來感應(yīng)物料的有無。如果感應(yīng)到有物料，機械手就會下降到感應(yīng)的取料位去取料;沒有感應(yīng)到就會等待下一個位置感應(yīng)信號，如此循環(huán)動作。

這樣在物料盤物料不滿、或者空料盤的情況下，生產(chǎn)的效率和產(chǎn)能都會受到影響。所以我們需要對料盤進行目標識別，識別出料盤上樣品的位置，再將識別到物料盤上所有樣品的位置進行行列排序，最后引導(dǎo)機械手逐個去抓取。

有了正運動技術(shù)的機器視覺輔助引導(dǎo)解決方案，機械手可以直接略過物料盤上的空位，這樣就很好地規(guī)避了機械手不必要的走位和提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)能。正運動技術(shù)的機器視覺輔助引導(dǎo)解決方案在生產(chǎn)線上進行識別物料盤內(nèi)多個目標的位置具有較好的應(yīng)用性，同時也有著廣泛的市場應(yīng)用場景。

上期課程，我們講述了在機器視覺方案中印刷字符有無檢測應(yīng)用案例，本期課程我們將和大家一起分享如何去實現(xiàn)識別物料盤內(nèi)多個目標的位置。

01檢測原理

(一)檢測需求

識別物料盤上多個樣品的位置，并在界面當中輸出顯示物料盤內(nèi)存在的物料在幾行幾列當中和它的位置信息。

(二)軟件算法

1.首先進行BLOB檢測，把所需目標提取出來，接著進行連通區(qū)域分析，獲得連通區(qū)域的面積和坐標信息，之后再對連通區(qū)域的面積進行篩選，得出我們目標區(qū)域，最后根據(jù)區(qū)域坐標跟起始坐標的相對位置做一個計算，可以得到目標位置行、列的矩陣信息了。

2.目標位置列計算：X坐標減去起始X坐標后整除X方向的間隔距離就可以得出目標位置在第幾列。

3.目標位置行計算：Y坐標減去起始Y坐標后整除Y方向的間隔距離就可以得出目標位置在第幾行。

(三)課前準備

1.電腦一臺，安裝ZDevelop3.10.04版本軟件

2.VPLC516E一臺

3.24V直流電源一個

4.網(wǎng)線若干

5.電線若干

02軟件實現(xiàn)

1. 打開ZDevelop軟件：新建名稱為“識別物料盤內(nèi)多個目標位置.zpj”項目→新建“HMI”文件→新建“視覺檢測.bas”文件 (用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)) →新建“初始化.bas”文件 (用于初始化參數(shù)) →新建“draw.bas”文件 (用于更新繪制ROI數(shù)據(jù)) →新建“相機.bas”文件 (用于實現(xiàn)圖像采集功能) →文件添加到項目。

2.設(shè)計HMI主界面。

3.關(guān)聯(lián)HMI主界面控件變量。

(1)打開ROI：ract_roi_id

(2 )相機采集：d_use_imgfile

(3 )低閾值：bin_parameter(0)

(4 )高閾值：bin_parameter(1)

(5 )腐蝕膨脹：operation

(6 )最小面積：area(0)

(7 )最大面積：area(1)

(8 )樣品間隔X、Y：Spacing(0)~Spacing(1)

(9 )起始坐標X、Y：Start_point(0)~Start_point(1)

(10 )檢測數(shù)量：table(6)

(11 )行、列、X、Y：value(id*12+0)~value(id*12+11)

4. 本期課程代碼主要實現(xiàn)的功能使用到的指令如下。

03操作演示

(一)操作步驟

查看運行效果：將項目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→點擊打開ROI (框選ROI檢測區(qū)域) →設(shè)置檢測參數(shù) (用于識別物料盤內(nèi)多個目標的位置) →點擊檢測 (查看檢測結(jié)果) →結(jié)束。

本次，正運動技術(shù)機器視覺運動控制一體機應(yīng)用例程丨識別物料盤內(nèi)多個目標位置，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅