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摘要:針對(duì)單一傳感器可靠性低、有效探測(cè)范圍小的缺點(diǎn),提出了采用雷達(dá)與機(jī)器視覺(jué)融合來(lái)實(shí)現(xiàn)路面運(yùn)動(dòng)車(chē)輛跟蹤的新方法.該方法采用動(dòng)力學(xué)模型對(duì)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行描述,考慮了車(chē)體運(yùn)動(dòng)與車(chē)輪速率、轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系,比用線(xiàn)性模型更符合車(chē)輛實(shí)際行駛時(shí)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)狀況.通過(guò)基于雷達(dá)量測(cè)的擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)建立視覺(jué)窗口,再根據(jù)圖像灰度信息自適應(yīng)調(diào)整窗口中心位置及尺寸,有效地限制了后繼圖像處理的工作區(qū)域,提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性.新方法采用數(shù)據(jù)融合技術(shù),充分利用雷達(dá)與圖像傳感的量測(cè)信息,改善了對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì).實(shí)驗(yàn)證明,該方法能明顯提高路面運(yùn)動(dòng)車(chē)輛位置和方向角的跟蹤精度.
關(guān)鍵詞:視覺(jué)窗口;狀態(tài)估計(jì);車(chē)輛跟蹤;數(shù)據(jù)融合
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