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匿名飛控中仍然采用陀螺儀，加速度計和磁力計修正旋轉矩陣偏差，然后反推歐拉角的做法實現(xiàn)姿態(tài)解算過程。其飛控中時間分配如下：1000Hz任務：四元數(shù)更新，傳感器數(shù)據(jù)的讀取。誰讓是SPI通信呢…500Hz任務：角速度環(huán)控制，以及電機輸出；200Hz任務：獲得姿態(tài)角，以及角度環(huán)輸出；100Hz任務：遙控器數(shù)據(jù)處理，飛行模式設置，高度融合，燈光控制；50Hz任務：羅盤處理，程序指令控制，位置速度環(huán)控制；20Hz任務：TOF，電池電壓，恒溫控制2Hz任務：SPI_Flash存儲任務。匿名程序中Flas
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