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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>小型仿人機器人腳底傳感系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

      小型仿人機器人腳底傳感系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

      2011-02-08 | ??它 | 1085 KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      摘要：針對小型仿人機器人的零力矩點(ZMP)軌跡在線確定問題，設(shè)計了一種基于多個簡單一維力/力矩傳感器的腳底傳感陣列系統(tǒng)以及一種距離可調(diào)的多孔、雙夾板機構(gòu)，用以安裝力/力矩傳感器，并實現(xiàn)了腳底傳感器信號多級放大及采集軟硬件系統(tǒng)。應(yīng)用CAN總線接口實現(xiàn)了與外部上層控制器的通信。實現(xiàn)了小型仿人機器人行走過程中實際ZMP軌跡的在線計算和實時傳遞。實驗結(jié)果證明，該傳感系統(tǒng)能夠有效地完成腳底力信息的實時采集、計算與通訊。

      關(guān)鍵詞：小型仿人機器人；零力矩點；力/力矩傳感器

      仿人機器人 腳底傳感
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