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本書在分析工業(yè)機器人執(zhí)行級控制技術(shù)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，闡述了機器人運行控制的智能方法，主要包括模糊控制、變結(jié)構(gòu)控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制及其融合技術(shù)在多自由度剛性機器人軌跡跟蹤方面應用的理論與實踐，描述了一類既能較好地利用多自由度剛性機器人微分方程形式的數(shù)學模型又能容納以自然語言來描述的行為模型的模糊變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)，總結(jié)了一類模糊監(jiān)督控制與典型變結(jié)構(gòu)控制的相似性，揭示了變結(jié)構(gòu)控制中在消弱抖振方面行之有效的邊界層方法的模糊本質(zhì)。本書還以一般的模糊控制系統(tǒng)為背景，提出了一些新的概念和思路。如最大隸屬度原則，可將現(xiàn)在模糊控制方法中諸如模糊關(guān)系的獲得、模糊關(guān)系的合成、模糊集的投影等“零碎”模糊數(shù)學運算統(tǒng)一到一個共同的理論框架之中，針對 一類模糊監(jiān)督控制算法推導其冗余設(shè)計參數(shù)的幾何選取準則，為實現(xiàn)高效推理過程而定義了模糊規(guī)則間的距離當量等概念，提出了動態(tài)構(gòu)造模糊控制器的策略和算法。這些新的策略和算法在機器人高效模糊變結(jié)構(gòu)控制器中已得到應用。本書可供從事機器人智能控制系統(tǒng)研究、設(shè)計和應用的科技人員參閱，也可供有關(guān)高等院校相關(guān)專業(yè)的師生參閱。
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