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在本文中我們處理的剃須或鉆探工作，為如圖1所示。一個工作人員將控制工具的位置，他手的位置，并處理力，他手的力量，來實現(xiàn)他的工作。這樣的工作將很困難，當(dāng)工件很硬（或非常軟），對于工人在所需的位置控制他的工具是困難的。進(jìn)而，這樣的工作需要工人根據(jù)工件的條件調(diào)整刀具位置或他的力量。例如，在鉆井作業(yè)的工人，如果他感覺到他的工具面對著其他堅硬的物體，必須停止他的手部動作。而作為另一個例子，在切削工作的工人可能必須控制他的工具位置，跟蹤從對象工件檢測的兩種變異材料的品質(zhì)之間的接口的反作用力。這些困難使得這個工作需要大量技能。在本文中，對于一個人機(jī)合作系統(tǒng)設(shè)備包括熟練的技巧工作，提出并討論了以下內(nèi)容：
人機(jī)協(xié)作
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