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為了實現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下移動機器人目標跟蹤，提出多特征分塊匹配的跟蹤算法。該算法對目標區(qū)域進行分塊，利用顏色、深度特征對各塊圖像進行特征匹配，實現(xiàn)目標的精確定位。在跟蹤過程中，根據(jù)塊圖像中顏色和深度的相似度大小，及時更新目標模型和子塊權(quán)重，提高跟蹤的準確性。利用擴展卡爾曼濾波（Extend Kalman Filter，EKF）提取目標運動特征，當目標被完全遮擋時，根據(jù)其先驗估計預(yù)測目標位置，以提高算法的魯棒性。實驗結(jié)果表明，該算法對目標快速移動、光照變化、遮擋問題具有較強魯棒性，算法跟蹤速度達132f‘rame/s，滿足跟蹤實時性要求。
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