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互聯(lián)網(wǎng)上已經(jīng)有很多平衡機(jī)器人項(xiàng)目，但我也想制作一個(gè)。更具體的說，我想要做一個(gè)迷你平衡機(jī)器人。
機(jī)器人應(yīng)該從帶有藍(lán)牙連接的自制遙控器獲取信息，這樣我們就可以四處走動(dòng)。但在內(nèi)部，機(jī)器人還應(yīng)該從 IMU 模塊獲取信息并計(jì)算角度的 PID 值，這樣它就不會(huì)墜落并且始終能夠保持水平。
該方案所需的部件：
我們需要步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，它可以是基本的 A4988，但更好的是，TMC2225 驅(qū)動(dòng)器可以實(shí)現(xiàn)更好的靜音運(yùn)動(dòng)。我們需要兩個(gè) NEMA 17 電機(jī)、MPU6050 陀螺儀/acc 模塊、一個(gè)小型 5V 降壓轉(zhuǎn)換器、一個(gè) 3S 電池、兩個(gè) HC-05 藍(lán)牙模塊，一個(gè)用于機(jī)器人，另一個(gè)用于遙控器。此外，我們還可以添加一個(gè)小的 OLED 屏幕，以便為機(jī)器人創(chuàng)建面部。作為小型設(shè)備，我們需要一個(gè) ATMega328p-AU 芯片、16MHz 諧振器和一些 SMD 電阻器和電容器。還有一個(gè)小型 SMD 蜂鳴器和一些 LED。
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