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自主移動機(jī)器人(AMRs)越來越多地被用于動態(tài)生產(chǎn)環(huán)境中實現(xiàn)高效的物料流動。由于環(huán)境的快速變化帶來的復(fù)雜性，以及調(diào)度、路徑規(guī)劃和路徑執(zhí)行之間的緊密耦合，在這樣的環(huán)境中調(diào)度運輸訂單非常 困難。對于訂單調(diào)度，提出了一種使用多agent強化學(xué)習(xí)的方法，其中AMRagent根據(jù)各自的觀察學(xué)習(xí)對訂單進(jìn)行投標(biāo)。在機(jī)器人仿真環(huán)境中研究了該方法。結(jié)果表明，與常用的調(diào)度規(guī)則相比，該算法的訂 單分配效率更高。
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