由于小車(chē)系統(tǒng)是不停運(yùn)動(dòng)的，所以傳感器一定是非接觸式的；小車(chē)運(yùn)行的環(huán)境是由比賽組委會(huì)設(shè)計(jì)的，路面的狀況是固定的，采用白色軌道黑色軌跡，這樣的工作環(huán)境決定了檢測(cè)方案必然是采用光電類(lèi)型的傳感器來(lái)檢測(cè)。

　　方案介紹

　　采用漫反射式紅外傳感器構(gòu)成傳感器陣列，檢測(cè)軌道上的黑色軌跡，該方案精度隨著傳感器的個(gè)數(shù)增多而增大，由于受到尺寸和規(guī)則的限制，傳感器數(shù)目不可能過(guò)多，每一個(gè)傳感器感知的區(qū)域不可能無(wú)限小，所以精確度始終低于使用條碼1描器的精度。由于此方案只是對(duì)固定的某幾個(gè)位置的點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，故一幀數(shù)據(jù)沒(méi)有采用CCD傳感器得到的數(shù)據(jù)多，對(duì)判斷前方狀態(tài)是不利的，所以檢測(cè)的精細(xì)度不如方案2。

　　紅外傳感器信號(hào)直接接入單片機(jī)的IO口中，響應(yīng)速度明顯好于外加處理器的條碼掃描器和CCD傳感器，可以通過(guò)高速檢測(cè)車(chē)模前方的狀況來(lái)彌補(bǔ)其精確度和精密度方面的缺陷。

　　綜上所述，該方案3可以很好的完成在白色背景下的黑色軌跡檢測(cè)任務(wù)，不會(huì)占用過(guò)多的單片機(jī)資源，可以讓單片機(jī)把更多的資源分配到數(shù)據(jù)處理上，提高了控制精度，而且不要外擴(kuò)處理器，不違反比賽的規(guī)則。

　　15:32:59

　　本小車(chē)系統(tǒng)的根本要求是對(duì)黑線檢測(cè)的準(zhǔn)確性，更高的要求是小車(chē)的運(yùn)行的快速性，又由于控制器是處理速度較慢，但流水線指令結(jié)構(gòu)的的單片機(jī)，無(wú)法完成較為復(fù)雜的算法，所以本系統(tǒng)的控制方案應(yīng)選擇不影響單片機(jī)處理速度的簡(jiǎn)單型控制算法。