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本系統(tǒng)為由 STM32 單片機(jī)控制模塊、姿態(tài)采集模塊、風(fēng)力擺模塊、液晶顯 示模塊、人機(jī)交互系統(tǒng)以及風(fēng)力擺機(jī)械結(jié)構(gòu)組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)。MPU6050 采 集風(fēng)力擺姿態(tài)角，單片機(jī)處理姿態(tài)角數(shù)據(jù)后通過 PID 精確算法調(diào)節(jié)直流風(fēng)機(jī)以 控制風(fēng)力擺。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了風(fēng)力擺在僅受直流風(fēng)機(jī)為動力控制下快速起擺、畫線、 恢復(fù)靜止的功能，并能準(zhǔn)確畫圓，且受風(fēng)力影響后能夠快速恢復(fù)畫圓狀態(tài)，具有 很好的魯棒性。另外，本系統(tǒng)具有良好的人機(jī)交互界面，各參數(shù)及測試模式可由 按鍵輸入并通過液晶顯示，智能性好，反應(yīng)速度快。
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