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      BNO085-SH2協(xié)議通訊數(shù)據(jù)解析

      潤欣科技Fortune ? 2019-12-06 21:57 ? 次閱讀
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      上海潤欣科技股份有限公司創(chuàng)研社


      在VR/AR中的“眼觀六路耳聽八方”這個文章中我們有介紹到九軸傳感器融合算法的芯片BNO085,這里特意針對此芯片的SH2協(xié)議通訊數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，客戶主控MCU與BNO085的SPI,UART,IIC 中的任何一個接口驅(qū)動成功后，直接讀寫B(tài)NO085的相關(guān)傳感器數(shù)據(jù)：


      1：1000-3625 SH-2 Reference Manual v1.2 文檔命令舉例說明（一般游戲ARVR 客戶讀取0X29四元素數(shù)據(jù)后自己轉(zhuǎn)換成歐拉角等）：數(shù)據(jù)手冊33頁也有說明（2.2.5到2.2.7章節(jié)）。


      6.5.18 Rotation Vector (0x05) 這個是沒有防抖算法的傳感器輸出的九軸四元數(shù)數(shù)據(jù)。


      6.5.19 Game Rotation Vector (0x08) 這個是沒有防抖算法的傳感器輸出的六軸四元數(shù)數(shù)據(jù)。


      6.5.42 ARVR-Stabilized Rotation Vector (0x28)當(dāng)設(shè)備運(yùn)動時，累積誤差被糾正，這限制了數(shù)據(jù)不連續(xù)或跳躍的出現(xiàn)。這個是有防抖算法的穩(wěn)定的傳感器數(shù)據(jù)輸出的九軸四元數(shù)數(shù)據(jù)。


      6.5.43 ARVR-Stabilized Game Rotation Vector (0x29)這個當(dāng)設(shè)備運(yùn)動時，累積誤差被糾正，這限制了數(shù)據(jù)不連續(xù)或跳躍的出現(xiàn)是六軸數(shù)據(jù)輸出。這個是有防抖算法的穩(wěn)定的傳感器數(shù)據(jù)輸出的六軸四元數(shù)數(shù)據(jù)。


      2：客戶驅(qū)動完成后，MCU獲取BNO085的6.5.18 Rotation Vector (0x05) 的數(shù)據(jù)，先復(fù)位或者上電使能傳感器，讀寫傳感器數(shù)據(jù)，參考數(shù)據(jù)手冊參考第5 . 2 . 2節(jié)寫/讀BNO08X數(shù)據(jù)表


      直接寫如下字符串21個字節(jié)：


      0x15 0x00 0x02 0x010xFD0x050x00 0x00 0x000x10 0x270x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

      So if you would just like to get 200Hz(5000uS) AV/VR Stabilized Game Rotation Vector from BNO085, then you can just send the following commands from MCU to BNO085:

      0x15 0x00 0x02 0x010xFD0x290x00 0x00 0x000x88 0x130x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00


      解釋：（這個命令是設(shè)置ROTATION VECTOR 加頭四個字節(jié)SHTP Header的數(shù)據(jù)格式）


      0x15 0x00 0x02 0x01（shtp header 四個字節(jié)）SHTP LSB=0X15表示數(shù)據(jù)長度21字節(jié),SHTP MSB=0X00,SHTP Channel=0X02,SHTP Sequence number=0x01


      SHTP Channel 參考數(shù)據(jù)手冊23頁說明


      1575601174213199.png

      0xFD第五個字節(jié)表示 Report ID=0xFD


      參考數(shù)據(jù)手冊25頁解釋，SH2文檔36頁6.2 Summary


      0x05 0x00 說明：0x05代表旋轉(zhuǎn)矢量6.5.18 Rotation Vector (0x05)；


      0x290x00 說明：0x29 代表6.5.43 ARVR-Stabilized Game Rotation Vector (0x29)


      參考1000-3625 SH-2 Reference Manual v1.2 文檔命令6.5.18.2 Input Report


      0x00 0x000x10 0x270x 2710代表10，000us單位( 100赫茲)。0x00002710


      0x00 0x000x88 0x13 0x 1388代表20，000us單位( 200赫茲)。0x00001388


      參考數(shù)據(jù)手冊The report ID for the accelerometer is 0x1 and a period of 60ms (or 60,000 μs) equates toa report interval of 0x0000EA60.


      0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00


      這里是10個字節(jié)


      參考數(shù)據(jù)手冊參考第5 . 2 . 2節(jié)寫/讀BNO08X數(shù)據(jù)表


      2.png
      3.png


      查找1000-3625 SH-2 Reference Manual v1.2 文檔命令數(shù)據(jù)格式


      1575601209336256.png


      查找數(shù)據(jù)手冊如下說明：


      1575601225248379.png


      A report including SHTP header will have the format as seen in：


      1575601236969042.png


      查找SH2文檔截圖如下：


      1575601249247255.png
      1575601261512307.png
      1575601277314424.png
      1575601287485203.png
      1575601302734429.png
      1575601322998363.png
      1575601334138241.png

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        的頭像 發(fā)表于 06-17 11:28 ?816次閱讀
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