了解如何在移動設(shè)備，Arduino UNO和HC-05藍牙模塊中使用Android應(yīng)用程序控制伺服電機。

硬件部件：

Arduino UNO × 1個

HC-05藍牙模塊 × 1個

SG90微型伺服電機 × 1個

軟件應(yīng)用程序和在線服務(wù)：

MIT App Inventor 2

手動工具和制造機：

10個 跳線套件，5厘米長

面包板，170針

伺服電機是一種閉環(huán)系統(tǒng)，它使用位置反饋來控制其運動和最終位置。

RC伺服電機在相同的原理上工作。它包含一個小型直流電動機，通過齒輪連接到輸出軸。

輸出軸驅(qū)動伺服臂，并且還連接到電位器（電位計）。

電位計向伺服控制單元提供位置反饋，在此將電機的當(dāng)前位置與目標位置進行比較。

根據(jù)錯誤，控制單元會校正電動機的實際位置，使其與目標位置相匹配。

通過通過信號線發(fā)送一系列脈沖來控制伺服電機。控制信號的頻率應(yīng)為50Hz或每20ms產(chǎn)生一個脈沖。脈沖的寬度決定了伺服器的角度位置，這些類型的伺服器通常可以旋轉(zhuǎn)180度

控制線用于傳達角度。該角度由施加到控制線的脈沖的持續(xù)時間確定。這稱為脈沖編碼調(diào)制。伺服器希望每20毫秒（.02秒）看到一個脈沖。脈沖的長度將決定電機旋轉(zhuǎn)多遠。例如，一個1.5毫秒的脈沖將使電動機轉(zhuǎn)到90度位置（通常稱為空擋位置）。如果脈沖短于1.5毫秒，則電動機會將軸旋轉(zhuǎn)到接近0度的位置。如果脈沖長于1.5毫秒，則軸將更接近180度。

電路原理圖：

首先，使用Arduino連接伺服電機。

將兩個伺服電機的黑線連接到Arduino的GND將兩個電機的橙色線連接到Arduino的5V將第一個電機的橙色線連接到Arduino的引腳9

首先，在沒有藍牙的情況下使用以下arduino代碼測試Servo電機掃描功能：

#include 《Servo.h》

Servo myservo; // create servo object to control a servo

// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup（） {

myservo.attach（9）; // attaches the servo on pin 9 to the servo object

}

void loop（） {

for （pos = 0; pos 《= 180; pos += 1） { // goes from 0 degrees to 180 degrees

// in steps of 1 degree

myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’

delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position

}

for （pos = 180; pos 》= 0; pos -= 1） { // goes from 180 degrees to 0 degrees

myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’

delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position

}

}

輸出結(jié)果：

之后，與Arduino建立藍牙模塊的連接。

將藍牙模塊的VCC連接至Arduino的5V將藍牙模塊的GND連接至Arduino的GND將藍牙模塊的TX連接至Arduino的Rx引腳將藍牙模塊的RX連接至Arduino的Tx引腳

用于藍牙控制的Arduino代碼：

#include 《Servo.h》

Servo myservo;

const int Pin = 9; // myservo pin3 PWM

char Text;

String Spilt;

String angle;

int pos = 0; // variable to store the servo position

int k1;

void setup（） {

Serial.begin（9600）;

pinMode （Pin， OUTPUT）;

myservo.attach（Pin）;

}

void loop（） {

if（Serial.available（））

{

Text = Serial.read（）;

Spilt = Spilt + Text;

if （Text == ‘*’） {

Serial.println（Spilt）;

Spilt = Spilt.substring（0， Spilt.length（） - 1）; // Delete last char *

k1 = Spilt.indexOf（‘*’）;

angle = Spilt.substring（0， k1）;

myservo.write（angle.toInt（））;

delay（15）;

Spilt = “”;

}

}

}上載程序后，重新連接TX和RX，并確保手機已與相應(yīng)的Bluetooth模塊配對。連接到Android手機的步驟如下：

打開藍牙模塊的電源，然后轉(zhuǎn)到Android設(shè)備上的設(shè)置。

配對設(shè)備。在某些電話上，此步驟必須執(zhí)行兩次才能配對。確保準備好PIN碼（大多數(shù)Bluetooth Mate的默認設(shè)置為“ 1234”）》開啟兩個設(shè)備的電源》在Android“設(shè)置”應(yīng)用程序的Bluetooth圖標下搜索模塊。

將設(shè)備與手機配對后，打開BT Servo應(yīng)用程序。

使用列表連接到并找到包含文本HC-05的正確設(shè)備名稱。

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