DEF EthernetKRL()文件機(jī)器人程序中的設(shè)置：

EKI_Check(Ret:IN,Type:IN,strChannelName[]:IN)– 檢查函數(shù)是否有錯(cuò)誤

Ethernet KRL 會(huì)在出現(xiàn)任何錯(cuò)誤時(shí)在 smartHMI 上輸出一條信息?？山眯畔⒌淖詣?dòng)輸出。

檢查運(yùn)行函數(shù)時(shí)是否出錯(cuò)：

? 將讀取錯(cuò)誤編號(hào)并在 smartHMI 上輸出相應(yīng)的信息。

? 可選：如果給出了通道名稱(chēng)，則在接收數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)詢問(wèn)是否存在錯(cuò)誤參數(shù) .

參數(shù) 1 EKI_STATUS

所檢查函數(shù)的返回值

參數(shù) 2 類(lèi)型：ENUM

在 smartHMI 上輸出的信息類(lèi)型：

? #NOTIFY ：提示信息

? #STATE：狀態(tài)信息

? #QUIT ：確認(rèn)信息

? #WAITING：等待信息

參數(shù) 3 （可選） 類(lèi)型：CHAR應(yīng)檢查的打開(kāi)的通道名稱(chēng)

示例 ：EKI_CHECK(RET,#QUIT)

如果自動(dòng)信息輸出已被禁用，建議用 EKI_CHECK() 檢查在運(yùn)行函數(shù)時(shí)是否出錯(cuò)：

? 將讀取錯(cuò)誤編號(hào)并在 smartHMI 上輸出相應(yīng)的信息。

? 如果在 EKI_CHECK() 中給出了通道名稱(chēng)，則在接收數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)詢問(wèn)是否存在錯(cuò)誤。

每次調(diào)用 EKI_CHECK() 時(shí)將調(diào)用程序 KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_USER.SRC。在該程序中可編程設(shè)定用戶特定的錯(cuò)誤反應(yīng)。

EKI_Open RET = EKI_Open(CHAR[]) 打開(kāi)初始化的通道

當(dāng)外部系統(tǒng)配置為服務(wù)器時(shí)，EKI_Open() 會(huì)中斷程序運(yùn)行，直至與外部系統(tǒng)的連接激活為止。

只能用函數(shù) EKI_OPEN() 恢復(fù)連接。

EKI 配置為客戶端時(shí)，EKI 將與外部系統(tǒng)（= 服務(wù)器）連接。

EKI 配置為服務(wù)器時(shí)，EKI 將等待外部系統(tǒng) （= 客戶端）的連接問(wèn)詢。

RET = EKI_Open(通道名稱(chēng))

RET 反饋值,類(lèi)型：EKI_STATUS

示例 RET = EKI_Open("Channel_1")

程序結(jié)構(gòu):

GLOBALDEFFCTEKI_STATUS EKI_Open(strChannelName[]:IN)

DECLCHAR strChannelName[] 通道的名稱(chēng)變量聲明

DECLSTATE_T Stat

DECLMODUS_T Mode

DECLEKI_STATUS Ret

Mode= #SYNC 工作模式:一旦伙伴控制器從接收緩沖區(qū)中獲取了傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，就認(rèn)為CWRITE語(yǔ)句已執(zhí)行。

Ret= EKI_NULL_STATUS

CONTINUE

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])

使用”EFC_eki_Open”打開(kāi)EthernetKRL文件的通道名

Ret.Msg_No= Stat.Msg_No

IF(Ret.Msg_No == 0)THEN 如果反饋狀態(tài)信息號(hào)是0 就認(rèn)為連接成功.

Ret.Connected= true

ENDIF

RETURN Ret

ENDFCT

通過(guò)命令通道$ FCT_CALL進(jìn)行通信

CWRITE

觸發(fā)器中不能進(jìn)行CWRITE調(diào)用。而是可以在觸發(fā)器子程序中使用CWRITE。

CWRITE將數(shù)據(jù)寫(xiě)入LD_EXT_OBJ類(lèi)型的已加載外部模塊。在已加載的LD_EXT_FCT類(lèi)型的外部模塊中，CWRITE調(diào)用一個(gè)函數(shù)。

CWRITE將命令寫(xiě)入命令通道$ CMD。

CWRITE通過(guò)命令通道$ FCT_CALL調(diào)用一個(gè)函數(shù)。

CWRITE觸發(fā)提前運(yùn)行停止。

CWRITE ( HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALL, State, Mode, Format, Var1 < ,?

…, Var10 >)

HandleΙ類(lèi)型：INT

處理由COPEN傳遞給CWRITE的變量，以標(biāo)識(shí)到外部模塊的通道.

$ CMD預(yù)定義句柄變量，用于寫(xiě)入命令通道$ CMD

$ FCT_CALL預(yù)定義句柄變量，用于寫(xiě)入命令通道$ FCT_CALL

State類(lèi)型：STATE_T ; 自動(dòng)返回到CWRITE的狀態(tài)

Mode類(lèi)型：MODUS_T ;必須初始化寫(xiě)模式。

Format類(lèi)型：CHAR數(shù)組

必須先將變量Var1…Var10轉(zhuǎn)換為文本字符串，然后才能將其寫(xiě)入通道。格式定義要生成的文本的格式。必須為每個(gè)變量指定一種格式。

Var1 … Var10

其數(shù)據(jù)寫(xiě)入通道的變量。每個(gè)語(yǔ)句最多可以有10個(gè)變量。

對(duì)于類(lèi)型為L(zhǎng)D_EXT_FCT和命令通道$ FCT_CALL的外部模塊：變量Var1…Var10包含使用Format調(diào)用的函數(shù)的傳遞參數(shù)。

Format : 讀/寫(xiě)的“格式”變量

$FCT_CALL

命令通道$ FCT_CALL的管理號(hào)（句柄）

CWRITE（）函數(shù)可用于通過(guò)$ FCT_CALL命令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身具有寫(xiě)保護(hù)。

命令通道$ FCT_CALL的功能

使用CWRITE調(diào)用命令通道$ FCT_CALL的文件系統(tǒng)功能。進(jìn)行調(diào)用時(shí)，必須將功能參數(shù)作為Var1…Var10傳送到CWRITE。此外，由CWRITE傳輸?shù)膶?xiě)入模式必須為#SYNC。

可以從機(jī)器人解釋程序或提交解釋程序調(diào)用文件系統(tǒng)功能。不允許從一個(gè)解釋器打開(kāi)文件然后從另一個(gè)解釋器訪問(wèn)文件，例如 寫(xiě)入或再次關(guān)閉文件。

原文標(biāo)題：機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)文件的控制 Ethernet KRL

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