一直是對無人機的二次開發(fā)具有濃厚的興趣，現(xiàn)在正好是手邊有著全套的無人機開發(fā)的套件，這種機會可不能浪費掉。

之前倒是寫過較為全面的SDK文章，但是過了太久了，有些遺忘，那么這篇文章算復習，其次是現(xiàn)在OSDK已經(jīng)到了5的時代，很多東西都變換了。我對Linux下的開發(fā)其實是不熟悉的，那么這里就以STM32 串口控制無人機為一個路，從代碼層面對SDK來一個認識，等我寫完這些我就開一門叫OSDK二次開發(fā)入門的課。

因為最近在研究SLAM系統(tǒng)，有一些SLAM是需要精確授時的，但是demo里面都是使用的RTK，太貴了，我后來發(fā)現(xiàn)其實飛控也控制發(fā)送這種硬件的信號，我這里和時間混為一談了，其實就是多傳感器之間的同步問題。但是我發(fā)現(xiàn)我的A3飛控其實是不支持這樣輸出的，但是無妨， 也不妨礙我寫這個東西。

示意圖

pps英文全稱是 Pulse Per Second，中文解釋為秒脈沖，脈沖數(shù)/秒，PPS即每秒脈沖數(shù)的縮寫，一般出現(xiàn)在通信行業(yè)中。

獲取時間的時間同步信息: 獲取NMEA數(shù)據(jù)：獲取無人機使用的定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，如GPS、伽利略、北斗及GLONASS 等 獲取PPS數(shù)據(jù)：獲取無人機的硬件觸發(fā)脈沖信號 獲取UTC時間：獲取統(tǒng)一的UTC時間

運動控制功能：

航點任務：控制DJI 的無人機按照預設(shè)的多個航點實現(xiàn)自主飛行 熱點任務：控制無人機圍繞設(shè)置的興趣點環(huán)繞飛行 控制權(quán)限聲明 DJI 無人機的飛行控制器能夠根據(jù)實際的飛行狀態(tài)和用戶的需求，調(diào)整受控主體，無人機控制權(quán)限的等級由高至低依次為遙控器、基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 和基于OSDK 開發(fā)的應用程序。在DJI 的控制體系中，DJI 遙控器的控制權(quán)限最高，可隨時獲取控制DJI 無人機的控制權(quán)。

偏航是飛機繞機體坐標系豎軸的短時旋轉(zhuǎn)運動。豎軸通過飛機重心在飛機對稱平面內(nèi)并垂直于縱軸。偏航運動的主要參數(shù)有偏航角、偏航角速度、偏航角加速度。偏航運動通過踩腳蹬使方向舵偏轉(zhuǎn)產(chǎn)生繞飛機重心的偏航力矩來實現(xiàn)。

這個是從上到下的看視角

在航點任務中，用戶使用操縱桿能控制無人機的飛行速度和偏航角度； 熱點任務：用戶使用操縱桿能控制無人機執(zhí)行任務的速度、飛行半徑（執(zhí)行熱點任務）、飛行方向和偏航角度。 就是相當于旋轉(zhuǎn)機身，然后就是一個油門。 在P 模式下，使用基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 向無人機發(fā)送控制指令。 當使用基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 向無人機不再發(fā)送控制指令時，遙控器會獲得無人機控制權(quán)。嘿嘿，我又控制回來了。 基于OSDK 開發(fā)的應用程序在控制無人機執(zhí)行指定的任務時，基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 可搶占該應用程序?qū)o人機的控制權(quán)，優(yōu)先控制無人機執(zhí)行指定的動作，確保無人機和用戶的安全。

這里使用的是妙算2G

方法1：使用Manifold 2 中的串口線連接無人機尾部的拓展接口和Manifold 2 的UART1 接口(Manifold 2 中的設(shè)備號為ttyTHS2)； 方法2：使用USB轉(zhuǎn)串口線連接飛機尾部的拓展接口和Manifold 2 的USB 接口（Manifold 2 中的設(shè)備號為ttyUSBn，n為0、1、2.....）。

為避免干擾無人機的正常工作，請確保機載計算機的電壓在18V～26V 間，電流恒定為2A。

明天去樓下偷一個

遙控器的搖桿

接收機

參數(shù)

PPM就可以加多協(xié)議的高頻頭了

對頻

接收機的LED燈

在OSDK的4.0之前的STM32 都是裸機執(zhí)行的程序，但是4.0以后就變成了這個RTOS，媽的，還是強制執(zhí)行哪種的。

不過有個優(yōu)點是，裸機的難度會更小，以及代碼量也會變少。

其實還有一個版本是針對樹莓派2B的，別問我為什么知道

這個是幾個子項目之間的cmake文件

現(xiàn)在都11：30 了，這里給大家展示一個DJI的FPV天空端拆機：

攝像頭開蓋

CMOS后面的芯片

接口

鏡頭

CMOS的樣子

也不知道是幾層板

天空蝸牛

戰(zhàn)損發(fā)射機

后面的接口和天線

開蓋