?當程序發(fā)生故障時，正常情況下采用人為干預，不可避免會影響生產效率，機器人編程時，可以通過Error Handler 這項功能來自動處理一些故障，提高生產效率。

?Error Handler 是由機器人指令編寫而成，屬于例行程序中一部分，當例行程序運行發(fā)生故障，機器人自動運行Error Handler 內指令。

?機器人故障通過故障代碼區(qū)分。

?Error Handler 處理完成后，需要通過特殊指令繼續(xù)運行例行程序。

–RETRY–RETURN–TRYNEXT–RAISE?

如果沒有這些指令，程序將停止運行，并且顯示錯誤信息。(RAISEerror number )如果程序停止運行，一般情況下，程序指針將停在例行程序發(fā)生故障的指令。

在聲明例行程序時選擇Error Handler: