1、Techmotion 軟件安裝系統(tǒng)要求:
建議 win7 系統(tǒng)，有些 WIN10 系統(tǒng)會出問題

2、Techmotion 軟件通訊不上，可能原因：
1） 串口線路問題 ；串口端口號沒選擇正確；該串口被其他軟件占用；電腦串口存在問題
2） 軟件與電腦系統(tǒng)不兼容，更換電腦再測試
3） 之前操作的 Techmotion 軟件進程沒完全關(guān)閉，進入任務(wù)管理器中將進程關(guān)閉

3、點動運行模組運轉(zhuǎn)時注意事項：
電機上使能后，查看電流是否正常，指示燈是否正常，電機抱閘是否打開，如有報警，用調(diào)試軟件 讀取報/警信息，與我司技術(shù)人員聯(lián)系進行問題排查。 當(dāng)模組級聯(lián)后，要注意不要讓模組輸出軸轉(zhuǎn)多圈，有可能會把模組內(nèi)部線纜絞斷。

4、ready 狀態(tài)燈一直閃爍綠色？
如果 ready 狀態(tài)指示燈慢速閃爍（每秒兩次）表明電機沒上使能；如果 ready 狀態(tài)指示燈常亮綠色 表明電機處于上使能狀態(tài)；如果 ready 狀態(tài)指示燈快速閃爍（每秒四次），表明設(shè)置了正限位或負限位 并處于有效狀態(tài)限/制了運動。

5、Fault 狀態(tài)燈一直亮紅色？
驅(qū)動器 fault 狀態(tài)燈亮紅燈表示錯誤出現(xiàn)。可以通過 Techmotion 軟件連接驅(qū)動器后，在監(jiān)控窗口查 看具體錯誤信息。

6、為什么會出現(xiàn)相位故障？
當(dāng)同時使用霍爾和編碼器時，模組內(nèi)驅(qū)動器持續(xù)監(jiān)控霍爾和編碼器的關(guān)系并將其作為一個冗余的反 饋系統(tǒng)，當(dāng)編碼器的相位角度與霍爾的開關(guān)狀態(tài)不一致時，就會出現(xiàn)相位故障報/警。如遇此故障，請與 我司技術(shù)人員聯(lián)系進行問題排查。

7、為什么會有一個電壓限/制警告？
驅(qū)動器將監(jiān)控 PWM 的占空比是否達到 95%，如果達到將會出現(xiàn)一個電壓限/制警告。只要不會產(chǎn)生后 續(xù)的錯誤，這個警告是允許發(fā)生的。
一種情況：只要不超過一個或兩個 PWM 循環(huán)周期，暫時的電壓限/制警告是不會限/制電壓的。當(dāng)一 個 PWM 放大器在調(diào)整占空比來控制繞組的電流時，可能會因為負載和調(diào)整的特點使 PWM 占空比可以達到 95%。在此情況下該警告將會間歇發(fā)生，但是不會引起跟/蹤錯誤的增加，系統(tǒng)速度受限/制或位置環(huán)的限 制。這些警告可忽略。
另一種情況：在多 PWM 循環(huán)下持續(xù)的電壓限/制警告將會限/制電壓。在這種情況下電機電壓將會被限 制并且電機無法獲得反電動勢、IR 壓降和電感的補償電壓。決定系統(tǒng)中電機電壓幅值的更好方式是跟/蹤 電壓波形，跟/蹤錯誤，實際電流值等。跟/蹤錯誤持續(xù)出現(xiàn)并高于合理次數(shù)，這種情況下如果電壓限/制警 告經(jīng)常發(fā)生則該警告不能被忽略，可嘗試減少高速度，或者減小加速度。

8、為什么會有跟/蹤錯誤出現(xiàn)？
移除機械性故障并使用 Techmotion 軟件清除錯誤。如果沒有機械性問題，打開錯誤記錄，清除記錄 后繼續(xù)運行，直到錯誤再次出現(xiàn)，檢查其他可能表明出現(xiàn)問題來源的錯誤或警告。引起錯誤跟/蹤常見 的原因主要是電流限/制。

9、為什么會出現(xiàn)電流限/制警告?
一種情況：高占空比，如負載過重等，當(dāng)需要使用尖峰持續(xù)電流時，須查看標(biāo)志性文件確定該 值和停留時間。Techmotion 的示波跟/蹤器可以使用測量工具查看工作周期中的實際電流值。該有效值應(yīng) 該小于持續(xù)電流設(shè)置值。降低加速率和減速率來降低電流值。 另一種情況：如果相信息丟失，電機不會產(chǎn)生正確的扭矩或扭力，從而出現(xiàn)電流限/制警告，常見 的是反饋信號有問題。

10、我怎樣下載一個.ccx 文件？
.ccx 文件是包含了驅(qū)動器變量設(shè)置的控制軸文件，我公司設(shè)計工程師在開發(fā)測試階段制作使用。 此步驟完成模組參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置：
1）通過 Techmotion 軟件點擊 將廠家給到的配置文件打開并下載到內(nèi)部存儲器中（RAM） ；
2）然后按下 按鈕將該文件也存到了 FLASH 中。

11、關(guān)于 CANopen/EtherCAT 處理多軸運動？
多軸運動類型具有兩種：A.非協(xié)調(diào)式點對點運動，不需要同時啟動和停止 B.協(xié)調(diào)或同步運動，需要 同時啟動和停止。CANopen 和 EtherCAT 均可使用于非協(xié)調(diào)或協(xié)調(diào)運動中，并且當(dāng)機器具有非常多的 驅(qū)動器和 I/O 設(shè)備時，使用 CANopen 是非常實惠的一個方案。

12、支持哪一家 CAN 生產(chǎn)廠商？
你可以使用任意一款 CAN 界面和 CANopen 主控機。

13、當(dāng)使用 EtherCAT 時我需要特殊的以太網(wǎng)卡嗎？
不需要額外的硬件設(shè)備，但是需要標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)端口。模組內(nèi)驅(qū)動器在運動控制中遵從 COE（在 EtherCAT 基礎(chǔ)之上的 CAN 應(yīng)用協(xié)議）DS-402CANopen 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。