立創(chuàng)·梁山派開發(fā)板-21年電賽F題-送藥小車-與K210串口通信協(xié)議框架搭建

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立創(chuàng)梁山派與K210串口通信協(xié)議框架搭建

在K210可以識別到色塊和識別數(shù)字后，就需要把這些信息傳遞給立創(chuàng)梁山派了。而立創(chuàng)梁山派也需要控制K210去切換巡線模式和數(shù)字識別模式。所以需要規(guī)定一下他們之間的雙向通信協(xié)議。

??定義數(shù)據(jù)的通信協(xié)議

K210to立創(chuàng)梁山派

負(fù)載包	含義	數(shù)據(jù)所對應(yīng)的意義
payload[0]	K210當(dāng)前工作模式	0：巡線模式
		1：數(shù)字識別模式
payload[1]	當(dāng)前路口識別結(jié)果	0：啥也沒識別到
		1：門口區(qū)域
payload[2:3]	頂部巡線色塊中心點(diǎn)相較屏幕中心的偏移像素，有正負(fù)	以像素點(diǎn)為單位
payload[4:5]	中間巡線色塊中心點(diǎn)相較屏幕中心的偏移像素，有正負(fù)	以像素點(diǎn)為單位
payload[6:7]	左邊巡線色塊中心點(diǎn)相較屏幕中心的偏移像素，有正負(fù)	以像素點(diǎn)為單位
payload[8:9]	右邊巡線色塊中心點(diǎn)相較屏幕中心的偏移像素，有正負(fù)	以像素點(diǎn)為單位
payload[10]	最左邊的數(shù)字（由K210計算坐標(biāo)得出）	識別到的數(shù)字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8
payload[11]	最右邊的數(shù)字（由K210計算坐標(biāo)得出）	識別到的數(shù)字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8

立創(chuàng)梁山派toK210

負(fù)載包	含義	數(shù)據(jù)所對應(yīng)的意義
payload[0]	設(shè)置K210工作模式	0：將K210切換至巡線模式
		1：將K210切換至數(shù)字識別模式

審核編輯黃宇

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