simulink自動(dòng)生成ROS代碼
當(dāng)我們用simulink完成控制程序的搭建后，我們期望下一次可以直接對(duì)ROS進(jìn)行控制，而不是每次都需要啟動(dòng)matlab和simulink，因此我們可以使用simulink的代碼生成器，生成ROS代碼，生成代碼前需要進(jìn)行如下的設(shè)置。
按下圖所示，打開(kāi)設(shè)置，選擇Hardware implementation，然后選擇Robot Operating System后點(diǎn)擊確定。
按下圖所示，檢查Solver中的Type是否為Fixed-step，注意求解器一定要選離散型。
按下圖所示，打開(kāi)Build Model
完成后會(huì)生成一個(gè)sh文件和一個(gè)tgz文件。
找到以上文件所在的文件夾，右鍵在終端打開(kāi)，輸入以下指令。
然后編譯代碼即可完成和Simulink相同的功能。
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install
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