本案例是通過ModbusTCP轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)將西門子PLC與安川機(jī)器人連接進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

達(dá)到用PLC來控制機(jī)器人的目的。

配置方法：

機(jī)器人側(cè)設(shè)定

機(jī)器人進(jìn)入維護(hù)模式，隨后進(jìn)入安全模式。

進(jìn)入設(shè)置-選項(xiàng)功能-LAN接口設(shè)定-設(shè)置需要的IP

設(shè)置機(jī)器人LAN2口IP為192.168.1.48注意：機(jī)器人IP設(shè)定需要和PLC的IP同屬一個(gè)網(wǎng)段，插網(wǎng)線的時(shí)候LAN2口和LAN3口不要插錯(cuò)了。

進(jìn)入設(shè)置-選項(xiàng)功能-MODBUS/TCP(CPU基板)進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置

選擇系統(tǒng)、設(shè)置、選項(xiàng)功能，找到 MODBUS/TCP(CPU 基板 。

（如果未找到此功能，則控制柜版本需要升級(jí)YAS4.71.00 00 以上，另外啟用此功能需另行

開通）

① ST ＃

設(shè)定本功能分配的IO模塊的工位編號(hào)。請(qǐng)?jiān)O(shè)定1～14中還沒有分配IO模塊的編號(hào)。

②IO大小(IN/OUT)

設(shè)定IO區(qū)域保留的IO大小(單位：byte)?？稍O(shè)定的最大值為506 byte(4048點(diǎn))。

③M寄存器

設(shè)定寄存器數(shù)據(jù)收發(fā)使用的M寄存器起始序號(hào)?？稍O(shè)定的值為0～999。

④M寄存器大小

設(shè)定寄存器數(shù)據(jù)收發(fā)使用的M寄存器的個(gè)數(shù)。若指定為0個(gè)，則不收發(fā)寄存器數(shù)據(jù)?！癕 寄存器”＋“M 寄存器大小”可設(shè)定的合計(jì)值為0～1000。

⑥超時(shí)檢查

設(shè)定是否檢查PLC發(fā)出的通信指令的無通信時(shí)間。每按一次[選擇]鍵，“有效”“無效”交替切換。若要進(jìn)行檢查，請(qǐng)?jiān)O(shè)定為“有效”。

在設(shè)定為“有效”的狀態(tài)下，若無通信時(shí)間超過設(shè)定值，通信狀態(tài)的通信異常位便會(huì)變?yōu)镺N。

此后，若接收到PLC通信指令，則使通信狀態(tài)的通信異常位變?yōu)镺FF，重新開始超時(shí)檢查。

請(qǐng)?jiān)O(shè)定無通信時(shí)間的超時(shí)值(單位：msec)。

可設(shè)定值為1～65535，超時(shí)檢查的精度為2msec。

設(shè)置完成后回車確認(rèn)修改，多次按回車鍵確認(rèn)修改。

選擇分配模式自動(dòng)分配，選擇外部IO分配-詳細(xì)，查看IO分配

按回車鍵，確認(rèn)修改內(nèi)容，隨后重啟機(jī)器人到在線模式。

網(wǎng)關(guān)配置

機(jī)器人配置完成后，打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項(xiàng)目“PN2MTC”

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在Profinet一側(cè)的設(shè)備名稱與IP地址，與PLC一側(cè)組態(tài)配置保持一致。

設(shè)置網(wǎng)關(guān)作為ModbusTCP客戶端的IP地址，與機(jī)器人保持同一網(wǎng)段。

添加Node并填寫機(jī)器人IP地址，并設(shè)置讀寫時(shí)間參數(shù)。

選擇需要用到的功能碼用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行讀寫。

根據(jù)需要填寫對(duì)應(yīng)的寄存器地址與數(shù)量

確認(rèn)好要讀寫的功能碼與寄存器參數(shù)后下載配置進(jìn)網(wǎng)關(guān)即可。

PLC配置

打開西門子PLC組態(tài)軟件博圖設(shè)置網(wǎng)關(guān)Profinet一側(cè)的參數(shù)配置，首先導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)GSD文件并設(shè)置PLC的IP地址

在網(wǎng)絡(luò)視圖中點(diǎn)擊模塊，設(shè)置網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱

添加網(wǎng)關(guān)用到的數(shù)據(jù)輸入輸出長度

設(shè)置好分配的IQ地址，確認(rèn)無誤后下載到PLC

到此網(wǎng)關(guān)通訊配置全部完成，所有設(shè)備全部上電即可正常工作。

審核編輯 黃宇