初來乍到 學(xué)習(xí)電機(jī)開發(fā)板

1.先看芯片規(guī)格書

當(dāng)前使用的主控是CW32L011 內(nèi)核：ARM? Cortex?-M0+ 最大 64KB FLASH，數(shù)據(jù)保持25年@-40℃~+85℃ 最大 6KB RAM，支持硬件奇偶校驗(yàn)

工作溫度：-40℃~+85℃；工作電壓：1.7V~5.5V

內(nèi)置 96MHz RC 振蕩器

1 個(gè)12 位模數(shù)轉(zhuǎn)換器

16 位高級(jí)控制定時(shí)器，支持 6 路輸入捕獲，支持 6 對(duì)帶死區(qū)的互補(bǔ) PWM 輸出，支持雙點(diǎn)比較，支持PWM 移相 這里可以用在電機(jī)控制

2 組 16 位通用定時(shí)器

3 組 16 位基本定時(shí)器

1 組 16 位低功耗定時(shí)器

3 路低功耗 UART

1 路 SPI 接口 24Mbit/s 支持 4~16bit 位寬

1 路 I2C 接口 1Mbit/s支持可配置電平轉(zhuǎn)換，支持 SMBUS

官網(wǎng)原理圖分析

主控最小系統(tǒng)

NTC 復(fù)位 和led指示

串口轉(zhuǎn)485

VSP 調(diào)速電路電壓跟隨器

電機(jī)線線電流adc基準(zhǔn)電壓跟隨器

使用運(yùn)放采集線電流

單片機(jī)本身只能采集電壓信號(hào) 所以需要吧電流信號(hào)轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào) 并且在可讀范圍內(nèi)

三相電流有時(shí)候正向有時(shí)候反向使用下面運(yùn)放電路吧電壓抬高在2.5V的位置

電流有變化那么在輸出端電壓就是在2.5v的位置上下擺動(dòng)

向外接口 報(bào)警輸出 速度輸出 使能輸入 方向輸入 外接vsp調(diào)速

接下來是電機(jī)相關(guān)

霍爾輸入 使用穩(wěn)壓管應(yīng)該是限制電壓輸入過高 做保護(hù)用的

右邊是霍爾的接插件接口

域驅(qū)最小系統(tǒng) 使用的比較經(jīng)典的 FD6288

三相逆變電路 三路半橋 也是經(jīng)典 這種外置mos可以使用很大的電流

當(dāng)然現(xiàn)在已經(jīng)有集成的方案 這種就是電流小 但是集成度非常高 非常適合小型機(jī)械臂啊 靈巧手啊小云臺(tái)啊 等等等等的使用場(chǎng)景

比如mp6536

也有帶電流反饋的 mp6543 mp6541A 等

國產(chǎn)的也有替代 大部分不帶電流反饋

AM2789 MS4931

國產(chǎn)也有帶電流反饋的

SGM42560

剩下的就是電源輸入和輸入電壓檢測(cè)

輸入電壓通過dcdc轉(zhuǎn)12V給域驅(qū)供電

然后12V轉(zhuǎn)5V 給單片機(jī)啊霍爾啊編碼器啊485啊供電

總結(jié)一下單片機(jī)的IO映射

電機(jī)的PWM控制

PB7CH

PB6BH

PB5AH

PB4CL

PB3BL

PA15AL

無感使用時(shí)候的反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)IO

PA3_EA

PA4_EB

PA5_EC

電機(jī)電流檢測(cè)

PA6_IA

PA7_IB

PB0_IC

報(bào)警輸出

ALM_PC14

使能輸入

EN_PC15

VSP調(diào)速輸入

VSR_PB1

輸入電壓檢測(cè)

VOL_PA8

方向控制

PA09_DR

溫度檢測(cè)

NTC_PA11

速度輸出

FG_PA12

debug調(diào)試下載口

A14/CLK/TX1

A13/DIO/RX1

LED指示

LED_PC13

審核編輯 黃宇