1.在最近的嵌入式工作中很多都是學(xué)習(xí)FreeRTOS系統(tǒng)，由于只是會(huì)對(duì)RTOS的接口進(jìn)行調(diào)用，但是很多時(shí)候都是知其然而不知其所以然，所以現(xiàn)在對(duì)API進(jìn)行總結(jié)。

2.首先還是從main函數(shù)入口，main()函數(shù)創(chuàng)建任務(wù)，然后啟動(dòng)調(diào)度器

大概的格式如下：

3.在 FreeRTOS 中，多線程被稱為多任務(wù)，在這里任務(wù)可以看得和線程相同。（其實(shí)并不相同）

首先創(chuàng)建任務(wù)的接口：

如：

調(diào)用的函數(shù)demo如下：

上面是對(duì)兩個(gè)接口的簡(jiǎn)單介紹，下面是注意的事項(xiàng)。

(1):每個(gè)任務(wù)的執(zhí)行必要要有延時(shí)，如果沒(méi)有延時(shí)，那么會(huì)出現(xiàn)單個(gè)任務(wù)一直占用CPU的現(xiàn)象。比如說(shuō)下面的代碼邏輯就會(huì)出現(xiàn)一直在運(yùn)行任務(wù)一的現(xiàn)象；

(2)由于多任務(wù)是使用的時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的方式調(diào)用，如果優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)占用的時(shí)間片過(guò)多，那么低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)會(huì)出現(xiàn)餓死狀態(tài)。

(3)(3)時(shí)間片的長(zhǎng)度通過(guò)心跳中斷的頻率進(jìn)行設(shè)定，心跳中斷頻率由FreeRTOSConfig.h 中的編譯時(shí)配置常量 configTICK_RATE_HZ 進(jìn)行配置。比如說(shuō)，如果 configTICK_RATE_HZ 設(shè)為 10(HZ)，則時(shí)間片長(zhǎng)度為 100ms

(4)優(yōu)先級(jí)是在FreeRTOS是可以通過(guò)調(diào)用API進(jìn)行修改的。