下載地址https://resource.hpmicro.com/sdk_env_v1.11.0.zip

測試工具版本

• ZCC 4.1.5
• Segger Embedded Studio 8.24
• IAR workbench for RISC-V 3.30.1

版本更新概況

[Updated]openocd

注意:

• 由于upstream代碼邏輯變動，此版本的openocd需要配合此版本中hpm_sdk包含的配置文件(hpm_sdk/boards/openocd)一起使用, 不能與之前版本的配置文件混用。
• 更新upstream code base
• 修復gdbserver中snprintf長度錯誤問題
• 在github release頁面可以下載不同平臺的binaryhttps://github.com/hpmicro/riscv-openocd/releases/tag/hpm_xpi_v0.4.0

新增/更新的中間件(Middleware)

[Added]esp_hosted_mcu

• 版本為2.5.3
• 支持SPI
• 支持WIFI

[Updated]HPM_MCL_V2

• 實現(xiàn)了混合力位控制功能，包括PD控制器與前饋力矩補償、可配置的位置剛度和阻尼系數(shù)、輸出力矩限制保護
• 用戶可參考 HPMicro KnowledgeBase:https://kb.hpmicro.com/2025/12/29/力位混合控制庫使用指南/

[Updated]Micro-ROS

• Micro-ROS版本由foxy更新到kilted
• 更新了libmicroros.a的各項功能節(jié)點最大初始配置。目前，ROS2 node最大數(shù)量為6，publisher最大數(shù)量為4，subscriber最大數(shù)量為4，service最大數(shù)量為2，client最大數(shù)量為2個，消息緩存數(shù)量為2個

[Updated]CherryUSB

• 升級至了v1.5.3
• 支持OTG主從模式切換，根據(jù)ID信號決定USB角色
• 修復了Host模式下，多次插拔Device設備QTD耗盡問題

[Updated]TinyUSB

• 升級至了v0.20.0

[Updated]NetxDuo

• 增加了雙網(wǎng)卡支持

[Updated]RTOS

• 增加了trap信息打印

[Updated]FreeRTOS

• 降低向量模式下的中斷代碼大小

[Fixed]HPM_MCL_V2

• 修復了離線參數(shù)辨識中變量賦值錯誤
• 修復了閉環(huán)步進轉換中電流處理時角度范圍判斷錯誤

新增/更新的組件(Components)

[Added]EEPROM HAL

• 引入 EEPROM 硬件抽象層（HAL），屏蔽物理芯片與仿真模擬的底層差異
• 統(tǒng)一存儲訪問標準，支持通過通用 API 調用物理或模擬 EEPROM 組件

[Updated]ENET_PHY

• 新增多 PHY 實例支持，所有 PHY 驅動函數(shù)現(xiàn)在都支持指定 PHY 地址
• 新增自動參考時鐘設置（基于BOARD_ENET_RMII_INT_REF_CLK）
• 新增接口設置、參考時鐘設置及偏移（Skew）設置等相關 API

[Updated]I2C

• 新增 DMA 管理器自定義回調
• 添加順序傳輸接口

[Updated]SPI

• 新增 DMA 管理器自定義回調
• 初始化順序優(yōu)化
• 相關注釋優(yōu)化澄清

[Updated]Audio Codec

• 添加API設置LRCLK極性, 并在初始化時根據(jù)配置設置LRCLK極性

新增/更新的驅動(Drivers)

[Added]I2C

• 新增i2c_is_addrhit()API，優(yōu)化地址命中檢測
• 統(tǒng)一地址驗證和清除邏輯，改進傳輸配置的可靠性

[Updated]SPI

• 完善 FIFO/控制器重置等待機制
• 新增spi_master_enable_cs_selectAPI, 可配置哪個設備硬件片選

[Updated]UART

• 修復波特率計算錯誤
• HPM_UART_DRV_RETRY_COUNT可配置

[Updated]LWIP

• 新增 MII 接口支持，擴展接口類型選擇
• 新增 custom pbuf 支持，支持零拷貝（Zero-copy）數(shù)據(jù)接收，降低 CPU 負載并顯著提升網(wǎng)絡吞吐性能

[Updated]TSW

• 新增 TSW 動態(tài)設置功能，支持廣播幀、未知幀動作及幀動作配置
• 修復 TSW 動態(tài)重復設置時原始設置被覆蓋的問題
• 增強 TSW 驅動 API 文檔，并修復 DMA 狀態(tài)寄存器訪問及發(fā)送超時遞減邏輯

[Updated]PWMV2

• 新增了獲取默認PWM配置的函數(shù)pwmv2_get_default_config
• 增加了計數(shù)器重載事件的DMA選擇功能
• 增強了死區(qū)配置，支持高分辨率死區(qū)設置

[Updated]SEI

• 新增了sei_get_crc_value()API獲取CRC校驗值

[Updated]QEIV2

• 新增了qeiv2_adc_channel_convert()API來設置QEI的ADC通道

[Updated]PCFG

• 新增了pcfg_dcdc_switch_to_ccm_mode()API來切換DCDC工作模式至CCM

[Fixed]PWM/PWMV2

• 修復了PWM狀態(tài)寄存器賦值和捕獲緩沖區(qū)處理錯誤
• 修正了計算單元數(shù)量（從8增加到16）并更新了IRQ狀態(tài)處理
• 修正了強制輸出和中斷使能函數(shù)的位操作
• 將update_trigger字段重命名為force_cmd_shadow_update_trigger以方便理解
• 修正了HRPWM函數(shù)中的通道啟動配置

Samples改動

[Added]EEPROM

• 新增 EEPROM 示例，展示如何讓通過統(tǒng)一接口調用 EEPROM

[Added]SPI

• 新增了SPI讀取SSI編碼器的示例

[Added]ESP Hosted WiFi

• 完整的 ESP Hosted WiFi 演示程序，對接lwip

[Added]EtherCAT EOE

• 新增EtherCAT EOE功能演示例程，提供基于EOE的Modbus TCP/HTTP Server/TCP Echo例程，EOE例程支持裸機和Freertos兩個版本

[Added]DAO_I2S_DMA

• 新增使用DMA進行DAO音頻播放例程，支持單雙聲道音頻，支持暫停和恢復播放，支持播放不同采樣率音頻

[Added]brownout:

• 增加vpmc brownout中斷例程

[Added/Fixed]CherryUSB

• 新增了 OTG 示例
• 修復了WebUSB URL描述符長度錯誤問題

[Updated]TSN

• 統(tǒng)一 TSN 示例目錄結構，將原tsw示例重命名為tsn_switch
• 增加 TSN 動態(tài)廣播及未知幀動作設置示例
• 
  

[Updated]LWIP

• lwip_tcpclient 和lwip_tcpclient_freertos_socket支持從串口終端設置遠程 IP
• lwip_iperf 和lwip_iperf_multi_ports支持 TCP/UDP 客戶端模式下從串口終端設置遠程 IP

[Updated]TinyUSB

• 更新了TinyUSB示例（基于TinyUSB中間件的示例）

[Updated]README

• 在多個示例（TFA、DSP、HPM Math、TFLM、TinyEngine）的README文件中添加了DSP工具鏈要求說明

[Fixed]EtherCAT

• 設置SSC Tool配置文件中參數(shù)ECAT_TIMER_INT = 1，生成的協(xié)議棧代碼會在1ms tick中斷中執(zhí)行ECAT_CheckTimer()檢查且移除DC_CheckWatchdog()中的開關ESC中斷函數(shù), 可避免關閉ESC中斷影響ESC中斷服務函數(shù)執(zhí)行
• 修改ESC中斷PDI/SYNC0/SYNC1中斷優(yōu)先級
• 可參考HPMicro KnowledgeBase：https://kb.hpmicro.com/2025/09/23/ethercatssc從站協(xié)議棧中的中斷配置參數(shù)和中斷優(yōu)先級設/

[Fixed]Motor Control

• 更新了多個電機控制示例中的PWM初始化函數(shù)，使用pwmv2_get_default_config將配置結構設置為默認值，提高了一致性和可靠性

[Fixed]UART_LIN_SLAVE:

• 檢查UART發(fā)送完成狀態(tài)，避免提前清空FIFO

[Fixed]SDM:

• 設置精確的FIFO門限值

更多更新內容，請參考在線文檔https://hpm-sdk.readthedocs.io/en/latest/CHANGELOG.html

已知問題

• IAR Embedded Workbench相關:
  • 可以從IAR官網(wǎng)購買或者下載試用版本（14天），調試方式目前僅支持I-jet調試（正與IAR溝通解決使用openocd gdbserver進行調試出現(xiàn)的問題）
  • 在工程開啟優(yōu)化可能導致程序運行異常
  • 使用EWRISCV集成的Andes toolchain，coremark分數(shù)低于使用Segger Embedded Studio集成的Andes Toolchain的結果
  • 使用EWRISCV時，可能會出現(xiàn)relocate相關的錯誤，當出現(xiàn)該類錯誤的時候，可以在CMakeLists.txt中通過添加sdk_iar_ld_options(--disable_relaxation)來規(guī)避