據(jù)麥姆斯咨詢報(bào)道，英特爾發(fā)布RealSense 3D攝像頭D415和D435時(shí)已引起業(yè)界巨大轟動(dòng)。這些基于USB 3的低成本攝像頭可提供高分辨率的視頻流以及匹配的3D深度數(shù)據(jù)流，這些功能都非常適合機(jī)器人和無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域。新款D435i（見(jiàn)下圖）采用了與D435相同的外形尺寸（90 mm × 25 mm × 25mm），另外搭載了博世的慣性測(cè)量單元（IMU）。

D435i（頂部）外觀與D435完全相同，但它額外搭載了一顆博世六軸IMU BMI055

D435i的2000萬(wàn)像素RGB攝像頭和3D傳感器以30幀/秒的速度可提供分辨率高達(dá)1280 × 720，或者以90幀/秒的速度提供848 × 480的較低分辨率。該攝像頭具有全局快門，可以處理快速移動(dòng)物體，室內(nèi)室外皆可操作。深度距離在0.1 m~10 m之間，視場(chǎng)角度為85 × 58度。深度誤差小于2%@ 2m。D435i新搭載了博世IMU BMI055，具有六個(gè)自由度數(shù)據(jù)（6DOF）。IMU內(nèi)含12位3D加速度傳感器和16位± 2000°/s陀螺儀。BMI055旨在提供角速率和加速度的低噪聲測(cè)量。這類似于智能手機(jī)和其他移動(dòng)設(shè)備中的6DOF傳感器。英特爾RealSense SDK 2.0同時(shí)支持D435i及此系列產(chǎn)品。監(jiān)控應(yīng)用（見(jiàn)下圖）已得到增強(qiáng)，可處理IMU數(shù)據(jù)。

英特爾的RealSense SDK應(yīng)用程序展示IMU的3D加速度計(jì)和陀螺儀測(cè)量數(shù)據(jù)（右側(cè)）許多開發(fā)人員已經(jīng)將D435攝像頭與自己的外部傳感器配合使用。然而，搭載了IMU的3D攝像頭不僅僅是減少零部件數(shù)量。IMU信息與3D深度傳感器和視頻圖像生成的數(shù)據(jù)幀同步。這可以提升諸如圖像穩(wěn)定之類的功能，并更好地提供環(huán)境信息。英特爾RealSense集團(tuán)副總裁兼總經(jīng)理Sagi Ben Moshe指出：“通過(guò)能夠在3D中感知世界的設(shè)備和機(jī)器人，英特爾實(shí)感技術(shù)可用于構(gòu)建豐富人們生活的產(chǎn)品。通過(guò)搭載IMU，RealSense D435i可以幫助開發(fā)人員應(yīng)對(duì)與追蹤移動(dòng)和深度相關(guān)的一系列全新挑戰(zhàn)?！爆F(xiàn)如今攝像頭搭載神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已是大勢(shì)所趨，現(xiàn)在我們可以將IMU信息也添加進(jìn)去。當(dāng)然，這將使機(jī)器學(xué)習(xí)模型更加復(fù)雜，但有可能會(huì)產(chǎn)生更好的效果。除機(jī)器人應(yīng)用外，D435i還將被廣泛用于其他各種應(yīng)用。IMU還可以幫助增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（AR）和虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）頭戴式顯示器實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)跟蹤。