內(nèi)容回顧

回顧上節(jié)課程我們對(duì)運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)的Demo的系統(tǒng)人機(jī)界面和主線程的框架進(jìn)行了大致的介紹，接下來(lái)我們將對(duì)各個(gè)模塊的實(shí)現(xiàn)過(guò)程進(jìn)行介紹，方便大家理解掌握。

今天我們將對(duì)系統(tǒng)機(jī)械參數(shù)的設(shè)置和配方文件的管理這兩大模塊進(jìn)行介紹講解。

01開(kāi)發(fā)環(huán)境介紹

一、硬件平臺(tái)

運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器視覺(jué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái),包括VPLC532視覺(jué)控制器、4個(gè)步進(jìn)電機(jī)、相機(jī)、光源、光源控制器、帶HDMI接口的工業(yè)顯示屏等相關(guān)硬件配置。

二、軟件平臺(tái)

ZDevelop 是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZMoiton系列運(yùn)動(dòng)控制器的PC端程序開(kāi)發(fā)調(diào)試與診斷軟件，通過(guò)它用戶能夠直接對(duì)控制器進(jìn)行程序編輯與配置，快速開(kāi)發(fā)應(yīng)用、實(shí)時(shí)診斷系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)以及對(duì)運(yùn)動(dòng)控制。

ZDevelop支持三種編程方式，分別為ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態(tài)，使用ZDevelop軟件編寫(xiě)的程序可以下載到正運(yùn)動(dòng)控制器里，也可以下載到仿真器在PC平臺(tái)仿真運(yùn)行。

02系統(tǒng)機(jī)械參數(shù)的設(shè)置與保存

一、機(jī)械參數(shù)相關(guān)變量的定義

二、機(jī)械參數(shù)設(shè)置HMI界面設(shè)計(jì)

通過(guò)Hmi里面的值顯示和字狀態(tài)切換等元件完成以下界面的設(shè)計(jì)。

三、機(jī)械參數(shù)的保存與生效

當(dāng)點(diǎn)擊保存按鈕時(shí)調(diào)用函數(shù) MechanParaWrite( ) ,將機(jī)械參數(shù)的保存到VR(0)-VR(100)實(shí)現(xiàn)掉電保存的目的。

將機(jī)械參數(shù)保存到VR寄存器之后，然后調(diào)用函數(shù) MechanParaSet() ，進(jìn)行機(jī)械參數(shù)的生效。

四、 系統(tǒng)重啟后讀取機(jī)械參數(shù)

在系統(tǒng)初始化函數(shù) MainInit() 里面調(diào)用機(jī)械參數(shù)的讀取函數(shù) MechanParaRead() 和機(jī)械參數(shù)的設(shè)置函數(shù) MechanParaSet() ，實(shí)現(xiàn)機(jī)械參數(shù)的恢復(fù)。

五、 保存下載到控制器中調(diào)試效果

03配方文件的編輯與保存

一、 配方文件相關(guān)變量的定義

二、 配方文件行類(lèi)型規(guī)劃

1.空行

ga_MoveLineType =0 空行

2.單軸運(yùn)動(dòng)

ga_MoveLineType =1 單軸運(yùn)動(dòng)

g_MoveLinePara1: 軸選擇;

g_MoveLinePara2: 運(yùn)動(dòng)距離;

g_MoveLinePara3：0-相對(duì)運(yùn)動(dòng)/1-絕對(duì)運(yùn)動(dòng);

g_MoveLinePara4：運(yùn)動(dòng)速度

3.三軸直線插補(bǔ)

ga_MoveLineType =2 三軸直線插補(bǔ)

g_MoveLinePara1: X軸運(yùn)動(dòng)距離;

g_MoveLinePara2: Y軸運(yùn)動(dòng)距離;

g_MoveLinePara3: Z軸運(yùn)動(dòng)距離;

g_MoveLinePara4：0-相對(duì)運(yùn)動(dòng)/1-絕對(duì)運(yùn)動(dòng);

g_MoveLinePara5：插補(bǔ)和速度;

g_MoveLinePara6：0-針尖示教/1-相機(jī)示教

4.三點(diǎn)圓弧

ga_MoveLineType =3三點(diǎn)圓弧

g_MoveLinePara1: X軸中間點(diǎn)位置;

g_MoveLinePara2: Y軸中間點(diǎn)位置;

g_MoveLinePara3: X軸結(jié)束點(diǎn)位置;

g_MoveLinePara4: Y軸結(jié)束點(diǎn)位置;

g_MoveLinePara5：0-相對(duì)運(yùn)動(dòng)/1-絕對(duì)運(yùn)動(dòng);

g_MoveLinePara6：插補(bǔ)合速度;

g_MoveLinePara7：0-針尖示教/1-相機(jī)示教

5.圓心圓弧

ga_MoveLineType =4圓心圓弧

g_MoveLinePara1: X軸終點(diǎn)位置;

g_MoveLinePara2: Y軸終點(diǎn)位置;

g_MoveLinePara3: X軸圓心位置;

g_MoveLinePara4: Y軸圓心位置;

g_MoveLinePara4：0-逆時(shí)針/1-順時(shí)針;

g_MoveLinePara6：0-相對(duì)運(yùn)動(dòng)/1-絕對(duì)運(yùn)動(dòng);

g_MoveLinePara7：插補(bǔ)合速度;

g_MoveLinePara8：0-針尖示教/1-相機(jī)示教

6.輸出口設(shè)置

ga_MoveLineType =5輸出口輸出/復(fù)位;g_MoveLinePara1: 輸出口選擇;g_MoveLinePara2: 輸出口狀態(tài);g_MoveLinePara3: N毫秒后對(duì)讀取輸出口狀態(tài)取反，0表示不取反;

7.輸入口檢測(cè)

ga_MoveLineType =6輸入口檢測(cè);

g_MoveLinePara1: 輸入口選擇;

g_MoveLinePara2: 輸入口檢測(cè)狀態(tài);

g_MoveLinePara3: 檢測(cè)超時(shí)時(shí)間(超過(guò)這個(gè)時(shí)間配方程序?qū)⑼Ｖ共?bào)警)

8.等待延時(shí)

ga_MoveLineType =7等待延時(shí);

g_MoveLinePara1: 等待時(shí)間;

9.視覺(jué)糾偏1-單點(diǎn)匹配

ga_MoveLineType =8視覺(jué)糾偏1-單點(diǎn)匹配;

(g_MoveLinePara1,g_MoveLinePara2,g_MoveLinePara3) 糾偏拍照位(x,y,z)

(g_MoveLinePara4,g_MoveLinePara5,g_MoveLinePara6) 匹配到的基準(zhǔn)坐標(biāo)(x,y,角度)

g_MoveLinePara7,模板編號(hào)

g_MoveLinePara8,運(yùn)動(dòng)到拍照位的速度

10.視覺(jué)糾偏2-雙mark點(diǎn)匹配

ga_MoveLineType =9視覺(jué)糾偏2-雙mark點(diǎn)匹配;

(g_MoveLinePara1,g_MoveLinePara2,g_MoveLinePara3) 糾偏拍照位1(x1,y1,z)

(g_MoveLinePara4,g_MoveLinePara5,g_MoveLinePara3) 糾偏拍照位1(x2,y2,z)

(g_MoveLinePara6,g_MoveLinePara7,g_MoveLinePara8) 匹配到的基準(zhǔn)坐標(biāo)(x,y,角度)

g_MoveLinePara9 模板編號(hào)1+10*模板編號(hào)2+100*運(yùn)動(dòng)到拍照位的速度

11.連續(xù)插補(bǔ)

ga_MoveLineType =10連續(xù)插補(bǔ);

g_MoveLinePara1: 0-關(guān)閉/1-打開(kāi)連續(xù)插補(bǔ);

12.拐角減速設(shè)置

ga_MoveLineType =11拐角減速設(shè)置;

g_MoveLinePara1: 0-關(guān)閉/1-打開(kāi)拐角減速功能;

g_MoveLinePara2: 開(kāi)始減速角度;

g_MoveLinePara3：結(jié)束減速角度;

g_MoveLinePara4：SP速度(等比減速用)

13.自動(dòng)倒角功能

ga_MoveLineType =12自動(dòng)倒角功能;

g_MoveLinePara1: 0-關(guān)閉/1-打開(kāi) 自動(dòng)倒角功能;

g_MoveLinePara2: 倒角半徑

三、 配方編輯HMI界面設(shè)計(jì)

實(shí)現(xiàn)點(diǎn)擊上一行、下一行實(shí)現(xiàn)當(dāng)前編輯行行號(hào)的切換，點(diǎn)擊行類(lèi)型實(shí)現(xiàn)當(dāng)前編輯行行類(lèi)型的選擇。

四、 配方文件的編輯

1.配方文件緩沖區(qū)數(shù)據(jù)更新到當(dāng)前行顯示

2.保存當(dāng)前行的編輯信息

3.行切換

4.行插入

5.行刪除

五、配方文件的保存

當(dāng)點(diǎn)擊保存按鈕時(shí)調(diào)用函數(shù)SaveFileInif(Fileid,mode)，將配方文件保存到對(duì)應(yīng)的Flash塊里面。

六、配方文件的讀取

在系統(tǒng)重啟后或者切換文件時(shí)需要我們重新讀取配方文件里面的數(shù)據(jù)，這時(shí)候我們可以通過(guò)調(diào)用函數(shù)ReadFileInif(Fileid)實(shí)現(xiàn)。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù) 運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)Demo軟件框架(一):機(jī)械參數(shù)和配方文件的管理， 就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅