一直想找機(jī)會(huì)寫(xiě)智能駕駛關(guān)于泊車(chē)的文章，也在之前文章提過(guò)很多次了，最近靠泊車(chē)起家的縱目科技正在謀求上市融資，融資需求超20億人民幣?？磥?lái)市場(chǎng)對(duì)這個(gè)方面還是有所期待和不少故事，很多人估計(jì)也會(huì)想為什么泊車(chē)方面有市場(chǎng)？泊車(chē)有哪些技術(shù)和硬件？泊車(chē)未來(lái)怎么發(fā)展？

所以本文將結(jié)合自己相關(guān)想法和認(rèn)知從

泊車(chē)技術(shù)以及市場(chǎng)現(xiàn)狀

泊車(chē)的功能和需求發(fā)展

泊車(chē)技術(shù)的發(fā)展路徑

幾方面去分享關(guān)于泊車(chē)的市場(chǎng)現(xiàn)狀，功能需求和技術(shù)路徑，希望能給大家一些信息和啟發(fā)。當(dāng)然泊車(chē)這個(gè)課題也比較巨大，錯(cuò)誤在所難免，如有希望大家在文章底部留言或者加入微信群交流探討學(xué)習(xí)。

泊車(chē)技術(shù)以及市場(chǎng)現(xiàn)狀

泊車(chē)其實(shí)在輔助駕駛時(shí)代，以歐美汽車(chē)占主導(dǎo)的市場(chǎng)的產(chǎn)品定義為“在泊車(chē)?yán)щy的場(chǎng)景下，進(jìn)行輔助人工泊車(chē)”，來(lái)解決用戶(hù)的泊車(chē)痛點(diǎn)。那什么情況下會(huì)泊車(chē)?yán)щy呢？一般就是擁擠的停車(chē)場(chǎng)里面的車(chē)位，那么探測(cè)障礙擁擠最好，最便宜的傳感器就是超聲波，一種探測(cè)距離較短一般大概5-6m，成本便宜的超聲波雷達(dá)。 所以這個(gè)時(shí)候的輔助泊車(chē)的應(yīng)用功能ODD只能泊旁邊有車(chē)，或者兩個(gè)車(chē)中間的停車(chē)位（外資品牌的車(chē)輛，不論豪華還是經(jīng)濟(jì)型到文章發(fā)表為止依然是這樣），畢竟他靠超聲波傳感器探測(cè)障礙來(lái)實(shí)現(xiàn)。但這對(duì)于歐美主導(dǎo)的觀念也完全正確，畢竟百年開(kāi)車(chē)文化的歐美泊車(chē)不是難事，而且如果旁邊沒(méi)有車(chē)那么也肯定不需要泊車(chē)輔助。

但是到了智能駕駛應(yīng)用先鋒的國(guó)內(nèi)以及汽車(chē)正在劇烈普及走入尋常百姓家的中國(guó)，智能泊車(chē)卻是另外一番景象：

自主/自動(dòng)泊車(chē)已經(jīng)成為自動(dòng)駕駛的一環(huán)，畢竟要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的自動(dòng)駕駛必須要能夠自主進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)泊車(chē)，駛出等。

中國(guó)大批初次駕駛的駕駛員，泊車(chē)是駕駛考試一大難關(guān)，現(xiàn)實(shí)中泊車(chē)成了考驗(yàn)是不是老司機(jī)的一個(gè)難題。

360環(huán)視大屏等泊車(chē)輔助功能已經(jīng)打敗了駕校教你看后視鏡的習(xí)慣，我們已經(jīng)開(kāi)始依賴(lài)和培養(yǎng)起使用泊車(chē)輔助類(lèi)功能習(xí)慣。

所以從客戶(hù)需求來(lái)講，到路徑發(fā)展的方向來(lái)看，泊車(chē)相關(guān)的自動(dòng)駕駛功能在中國(guó)還是實(shí)際存在，外資技術(shù)方案對(duì)于這塊當(dāng)前還比較空缺，根據(jù)高工的數(shù)據(jù)2021年智能泊車(chē)前裝標(biāo)配搭載率僅為11.93%，其按照預(yù)測(cè)，智能泊車(chē)前裝標(biāo)配搭載率預(yù)計(jì)將在未來(lái)三年有望突破40%，所以泊車(chē)市場(chǎng)還有廣闊的空間。

泊車(chē)功能和需求發(fā)展

在泊車(chē)功能之前還有輔助泊車(chē)，通過(guò)攝像頭視覺(jué)或者超聲波雷達(dá)進(jìn)行泊車(chē)距離和環(huán)境情況視覺(jué)提醒。當(dāng)前這項(xiàng)功能基本硬件和軟件結(jié)構(gòu)比較完善，12個(gè)超聲波傳感器和4個(gè)魚(yú)眼攝像頭是標(biāo)配作為傳感器，超聲波傳感器負(fù)責(zé)泊車(chē)，環(huán)視攝像頭負(fù)責(zé)視覺(jué)呈現(xiàn)。到目前大家內(nèi)卷的是環(huán)視的顯示精細(xì)以及3D全方位環(huán)境模擬。

其實(shí)這個(gè)時(shí)候，視覺(jué)算法已經(jīng)開(kāi)始產(chǎn)生作用，一般環(huán)視攝像頭采用廣角的魚(yú)眼攝像頭,魚(yú)眼要拼接成360度適合人類(lèi)看的屏幕圖像，這個(gè)時(shí)候需要圖像算法和芯片算力進(jìn)行矯正拼接，所以從這個(gè)時(shí)候開(kāi)始國(guó)內(nèi)涌現(xiàn)不少基于德州儀器TI的TDA2等低算力芯片處理環(huán)視的方案，也就有了我們常說(shuō)的“泊車(chē)盒子”泊車(chē)控制器雛形,12個(gè)超聲波以及處理芯片加上4個(gè)環(huán)視也就組成了典型的泊車(chē)硬件，我暫且稱(chēng)他為泊車(chē)硬件1.0，這個(gè)時(shí)候超聲波信號(hào)處理輸入給整車(chē)控制，而環(huán)視可能是一個(gè)視覺(jué)處理硬件盒子或者融入座艙處理作為視覺(jué)呈現(xiàn)。 ?

有了輔助泊車(chē)的技術(shù)之后，接下來(lái)到了泊車(chē)實(shí)施，泊車(chē)的功能需求分解，可以得到以下5步：

進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)

識(shí)別停車(chē)位

泊入車(chē)位

泊出車(chē)位

駛出停車(chē)場(chǎng)

那么所有的功能就基于以上五個(gè)場(chǎng)景需求的出發(fā)，按照人和車(chē)的距離分為：

人在車(chē)上泊車(chē)。

人在車(chē)可視范圍內(nèi)泊車(chē)。

人遠(yuǎn)離汽車(chē)自主泊車(chē)。

這樣的組合可以演化出各種泊車(chē)功能組合。但顯然如果人遠(yuǎn)離汽車(chē)自主泊車(chē)，按照SAE的自動(dòng)駕駛等級(jí)肯定是L4以及以上。

所以目前基本上所有關(guān)于泊車(chē)的功能都集中在人在車(chē)上或者人在旁邊監(jiān)控，泊車(chē)和行車(chē)一樣，當(dāng)前很少愿意跨過(guò)L2這個(gè)坎，但是大家都在積蓄等法規(guī)完善或許都是直接跳躍進(jìn)去L4以上。 泊車(chē)技術(shù)的發(fā)展路徑

目前對(duì)于泊車(chē)功能，最先開(kāi)始發(fā)展，也相對(duì)成熟的功能是識(shí)別車(chē)位，泊入車(chē)位。一般發(fā)展路徑分為：

超聲波感知泊車(chē)，他只能泊旁邊有車(chē)，或者兩個(gè)車(chē)中間的停車(chē)位。他根據(jù)超聲波識(shí)別預(yù)估旁邊的參考車(chē)從而泊車(chē)。目前絕大部分外資品牌的車(chē)輛，不論豪華還是經(jīng)濟(jì)型到文章發(fā)表為止依然是這樣的泊車(chē)功能，所以這也就給了國(guó)內(nèi)不少創(chuàng)業(yè)機(jī)會(huì)，例如最近上市融資的縱目科技就是靠泊車(chē)技術(shù)。 另外還有泊車(chē)的自動(dòng)與半自動(dòng)，在燃油車(chē)時(shí)代很多換擋以及制動(dòng)執(zhí)行器是機(jī)械的，但泊車(chē)需要更換前進(jìn)和倒退的檔位，所以存在自動(dòng)泊車(chē)只能輔助轉(zhuǎn)向但換擋和剎車(chē)依然需要駕駛員更換。但到了電氣化時(shí)代這些問(wèn)題基本解決，所以絕大部分都全自動(dòng)泊車(chē)。

視覺(jué)融合感知泊車(chē)，他基于視覺(jué)人工智能車(chē)位識(shí)別算法，不管是否有參考車(chē)，可以識(shí)別從垂直，平行，斜向，甚至自創(chuàng)車(chē)位（比亞迪漢的泊車(chē)可以自創(chuàng)車(chē)位）進(jìn)行泊車(chē)。目前新勢(shì)力以及國(guó)內(nèi)主機(jī)廠基本都采用此類(lèi)，或者走向此類(lèi)泊車(chē)。

以上兩個(gè)為泊車(chē)主流方案，但還有一些細(xì)小的問(wèn)題，就是泊車(chē)的方向，當(dāng)前國(guó)內(nèi)泊車(chē)基本為車(chē)尾泊入，未來(lái)是否需要支持車(chē)頭泊入也是開(kāi)發(fā)在探討的。 通過(guò)以上功能需求可知道，此時(shí)泊車(chē)的硬件需要超聲波和視覺(jué)傳感器信息進(jìn)行融合處理，那么這個(gè)時(shí)候由超聲波和視覺(jué)傳感器融合輸入處理的硬件也就組成了當(dāng)前主流的泊車(chē)硬件2.0。 當(dāng)然有泊入就還有泊出車(chē)位，目前能支持泊出的也不少，但更多的泊出是直行幾米，也就是把車(chē)頭開(kāi)出來(lái)。另外一種高級(jí)的泊車(chē)是車(chē)輛能夠泊出整個(gè)車(chē)位而且與道路平行，需要達(dá)到這種方式，那么泊車(chē)硬件2.0顯然無(wú)法實(shí)現(xiàn)，因?yàn)椴窜?chē)所需要的路徑空間必須要足夠大才能夠進(jìn)行路徑規(guī)劃。所以從這里開(kāi)始萌芽了泊車(chē)硬件3.0開(kāi)始使用整車(chē)的其他零部件例如通訊，其他傳感器等。

遙控泊車(chē)，遙控泊車(chē)基本上通過(guò)藍(lán)牙，蜂窩數(shù)據(jù)，UWB等無(wú)線通訊方式與車(chē)輛通訊交互實(shí)施指令控制，遙控泊車(chē)經(jīng)歷三種階段：

遙控玩具型前后左右控制，很早之前的BYD采用過(guò)這種，典型的就是鑰匙還帶一個(gè)遙控，但這種方式應(yīng)該沒(méi)有跟進(jìn)和繼續(xù)發(fā)展的。

前后移動(dòng)遙控泊車(chē)，基于泊車(chē)1.0硬件配置，手指持續(xù)按壓app按鈕進(jìn)行前后移動(dòng)，當(dāng)前主流都為這種還有特斯拉的召喚summon功能。

駕駛員在車(chē)上識(shí)別車(chē)位之后，人下車(chē)進(jìn)行遙控泊入車(chē)輛，但不支持泊出，理由和上段一樣。

最后一種泊車(chē)就是從進(jìn)入停車(chē)區(qū)域開(kāi)始自動(dòng)，搜尋車(chē)位，泊入車(chē)位的方式。這里就會(huì)存在兩個(gè)分支：

一個(gè)是人需要在車(chē)上也就是我們目前正在發(fā)展的L2+泊車(chē)?yán)缧※i等的記憶學(xué)習(xí)泊車(chē)，百度重場(chǎng)端和云端地圖的泊車(chē)。

另一個(gè)是人毋需在車(chē)上的，自主進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)，泊車(chē)，泊出，離開(kāi)停車(chē)場(chǎng)也就是AVP，這種屬于L4級(jí)別，目前更多的是重場(chǎng)端概念開(kāi)發(fā)。

但這兩個(gè)分支比較明顯的界限就是SAE的自動(dòng)駕駛等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)以及圍繞這個(gè)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)的功能開(kāi)發(fā)和追責(zé)定義，底層技術(shù)方案目前沒(méi)看到多大差異，都是基于單車(chē)智能或者重場(chǎng)端方案開(kāi)發(fā)。此時(shí)對(duì)于泊車(chē)硬件卻不那么明顯了，進(jìn)入泊車(chē)硬件3.0時(shí)代也就是不會(huì)嚴(yán)格區(qū)分泊車(chē)硬件進(jìn)行行車(chē)和泊車(chē)融合一體，也就是當(dāng)前熱詞“行泊一體”，同時(shí)調(diào)用所有傳感設(shè)備，使用大算力芯片。

下面分享兩個(gè)目前技術(shù)路徑：

記憶泊車(chē)（HPP）是當(dāng)前比較火的一個(gè)泊車(chē)技術(shù)，它在全自動(dòng)泊車(chē)基礎(chǔ)上，可在相對(duì)更遠(yuǎn)距離和更復(fù)雜環(huán)境中自主完成泊入和泊出操作。當(dāng)前的記憶泊車(chē)主要建立在（Simultaneous Localization and Mapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)基礎(chǔ)之上,主要有VI-SLAM，利用Vision 視覺(jué)和Inertial慣量傳感器也就是IMU，學(xué)習(xí)、記錄并儲(chǔ)存用戶(hù)常用的下車(chē)位置、停車(chē)地點(diǎn)及泊車(chē)行進(jìn)軌跡，建立常用泊車(chē)路徑的環(huán)境特征地圖，車(chē)輛再次經(jīng)過(guò)該地點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)將復(fù)現(xiàn)用戶(hù)的泊車(chē)路徑來(lái)代替駕駛員完成停車(chē)場(chǎng)內(nèi)最后一段距離的低速駕駛和泊車(chē)。 目前記憶泊車(chē)有幾大技術(shù)難點(diǎn)，基于攝像頭的視覺(jué)特征的抓取算法，記住地點(diǎn)的特征信息，地面復(fù)雜的光線和更多變的環(huán)境很難讓攝像頭抓住。所以記憶泊車(chē)目前更多的是在地下停車(chē)場(chǎng)，例如小鵬的記憶泊車(chē)；或者是非常短距離的地面學(xué)習(xí)泊車(chē)?yán)鐨W美基于法雷奧方案的50m記憶泊車(chē)。 另外，記憶泊車(chē)的路線是靠GPS地點(diǎn)記憶和IMU軌跡記憶的，而兩者結(jié)合的丟失GPS信號(hào)的記憶精度在2km左右。所以記憶泊車(chē)一般都在2km之內(nèi)，要不然車(chē)輛位置無(wú)法保證。 當(dāng)然目前更多傳感器的加入，例如激光雷達(dá)輔助構(gòu)建特征地圖以及定位。可以實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離記憶以及地面泊車(chē)，典型的就是類(lèi)似于高仙機(jī)器人開(kāi)發(fā)的地面掃地機(jī)器人技術(shù)，華為提供方案的極狐和阿維塔前面三個(gè)激光雷達(dá)的方案。當(dāng)然有激光雷達(dá)加入的泊車(chē)方案，更恐怖的是每個(gè)車(chē)都可以掃地圖構(gòu)建地圖，未來(lái)是不是可以眾包停車(chē)場(chǎng)地圖也是一個(gè)方向。

? 那么自主泊車(chē)還要討論的一個(gè)問(wèn)題就是高精度充電泊車(chē)，未來(lái)如果自主泊車(chē)對(duì)于電動(dòng)車(chē)來(lái)講自動(dòng)充電也會(huì)是個(gè)問(wèn)題，所以精確到厘米級(jí)的高精準(zhǔn)定位會(huì)是一個(gè)需要考慮的問(wèn)題。 泊出停車(chē)區(qū)域的這種功能目前鮮有，基于場(chǎng)端的泊出停車(chē)區(qū)域有，例如百度在威馬上的方案。單車(chē)智能例如小鵬和大眾等目前都沒(méi)有看到逆向的泊出停車(chē)場(chǎng)的功能，希望大家留言交流為什么，技術(shù)難點(diǎn)，還是無(wú)應(yīng)用需求？ 另一個(gè)比較特殊泊出功能是特斯拉的智能召喚smart summon功能，基于地面GPS和泊車(chē)傳感器的導(dǎo)航功能，他的召喚距離在距離用戶(hù)手機(jī)65米之內(nèi)，最大行駛距離145米，而且需要用戶(hù)時(shí)刻保持視線的監(jiān)控。這項(xiàng)功能在北美等可能適用，在中國(guó)城市地下停車(chē)場(chǎng)多的地方難以適用。 總結(jié) 自動(dòng)泊車(chē)相關(guān)類(lèi)的功能，很多人都說(shuō)是“偽需求。歐美汽車(chē)也確實(shí)秉承了這個(gè)觀念，所以可以看到當(dāng)前外資品牌的泊車(chē)功能，絕對(duì)部分只能泊旁邊有車(chē)，或者兩個(gè)車(chē)中間的停車(chē)位。但是對(duì)于泊車(chē)，我們開(kāi)始看到目前國(guó)內(nèi)品牌應(yīng)用以及供應(yīng)鏈在這方面開(kāi)始引領(lǐng)也看到了外資品牌在這方面的規(guī)劃布局，所以泊車(chē)國(guó)內(nèi)的技術(shù)以及供應(yīng)鏈還是很有潛力。 另外一點(diǎn)是通往全自動(dòng)駕駛的道路，總不能缺少自動(dòng)泊車(chē)，要不然點(diǎn)對(duì)點(diǎn)只能是路對(duì)路而缺少了閉環(huán)。 當(dāng)然目前對(duì)于泊車(chē)方面的供應(yīng)鏈，國(guó)內(nèi)完善也競(jìng)爭(zhēng)相對(duì)激烈例如有德賽西威，百度，縱目，魔視，禾多，智華科技等等。但還以不少行泊一體的方案例如華為，freetech，東軟等等在行車(chē)方面做的供應(yīng)鏈。 但目前還在白家爭(zhēng)鳴的時(shí)代，市場(chǎng)大，技術(shù)路線沒(méi)有統(tǒng)一，很多機(jī)會(huì)。

編輯：黃飛

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