本文源于ABB機器人許健先生在“第二屆機器人力控技術研討會暨宇立儀器用戶會議”的演講，由宇立（SRI）整理發(fā)布。演講ppt中的大部分視頻和圖片已省略。

機器人力控制基于機械手和環(huán)境間的交互作用，環(huán)境力被引入控制回路，實現(xiàn)機器人和外界可控的接觸力和接觸的穩(wěn)定性，使得機器人可做接觸運動而不發(fā)生碰撞停機現(xiàn)象。在力控打磨和裝配應用中，采用力控制調整裝配路徑和速度，可以有效提升品質。

ABB經典的力控產品包含三個部分：力控軟件、力轉換盒和6軸力傳感器。6軸力傳感器是2011年ABB和宇立聯(lián)合開發(fā)的，包括小、中、大三個型號，能夠覆蓋大部分應用。6軸力傳感器信號通過轉換盒進入機器人控制系統(tǒng)，力控軟件中有標準的指令進行傳感器標定、重力補償和力控制等。力控軟件能進入ABB控制器底層，因此，力控效果很好。同時，ABB還提供圖形化的編程工具，軌跡自動生成，應用更加簡單。

力控打磨方面，ABB有兩條主要的技術路線：六軸力傳感器反饋控制和ABB自適應打磨頭。

六軸力傳感器反饋控制

六軸力傳感器有兩種控制模式，恒壓力模式和SpeedChange模式。恒壓力模式的軌跡速度是固定的，根據環(huán)境參數控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同時，也根據環(huán)境參數調整打磨速度。

ABB自適應打磨頭

ABB自適應打磨頭是ABB近年來開發(fā)的獨立力控制打磨設備。自適應打磨頭集成了力傳感器、位移傳感器和傾角傳感器，具備軸向的恒力浮動功能，支持多種通信方式。

汽車車身焊縫打磨

汽車車身焊縫打磨一直都是高端的打磨應用，要求設備的智能化程度高、力控效果好、工作穩(wěn)定可靠。在車身打磨領域ABB采用自適應打磨頭技術，有效提升了力控響應速度和力控精度，且大大縮短了調試時間，已在一汽大眾和一汽紅旗得到成功應用。

力控會議 * 宇立儀器

機器人力控技術研討會暨宇立儀器用戶會議由德國漢堡大學多模態(tài)技術研究所所長，德國漢堡科學院院士張建偉教授和宇立儀器總裁黃約博士共同組織，旨在提供一個平臺，供機器人力控業(yè)內人士相互交流，共同推進機器人力控技術發(fā)展和應用升級。

本屆會議有180多位業(yè)內專家、學者、資深工程師和終端客戶代表參會，并對會議給予了極高評價。來自ABB、KUKA、節(jié)卡、深圳華大、Franka、3M、南方科大、航天805所、山大、 德國漢堡大學、北理工和宇立的15位專家，分享機器人力控的技術和經驗。

宇立儀器（SRI, www.srisensor.com）是全球領先的機器人力控產品提供商，已在六軸力傳感器和機器人力控行業(yè)深耕十幾年，積累了大量客戶和實際使用案例。近年來，推出了多款六軸力傳感器、機器人關節(jié)扭矩傳感器和iGrinder智能浮動磨頭，在業(yè)內積累了良好的聲譽。客戶包括全球各大汽車公司、機器人公司、高校和研究所。宇立儀器特意組織本次會議，請業(yè)內朋友共聚一堂，交流探討，共同推進機器人力控技術發(fā)展和應用升級。同時，也通過舉辦本次盛會感謝所有朋友的支持和信任。

責任編輯：xj

原文標題：力控會議演講丨ABB機器人力控技術及汽車焊縫打磨方法

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