1.文件運行

導(dǎo)入工程
雙擊運行桌面GraniStudio.exe。

通過引導(dǎo)界面導(dǎo)入兩軸圓弧插補例程，點擊導(dǎo)入按鈕。

打開兩軸圓弧插補例程所在路徑，選中兩軸圓弧插補.gsp文件，點擊打開，完成導(dǎo)入。

2.功能說明

實現(xiàn)軸1與軸2同時按照負(fù)向找原點方式回零、軸1與軸2圓弧插補。

2.1通過初始化運控板卡算子連接格拉尼總線型運控卡，導(dǎo)入工程自動進行連接，此算子為使用運控控制板卡的第一項操作，后續(xù)運控算子需引用其輸出板卡對象才可使用。

2.2通過軸對象算子增加控制軸數(shù)量以及配置每個軸的初始參數(shù)，如軸導(dǎo)程比等參數(shù)，注意因為軸對象算子是為運控板卡對象中添加控制軸數(shù)，所以軸對象算子需引用運控板卡對象，軸對象算子需在初始化運控板卡算子后使用。

2.3使用全局變量定義圓弧插補速度與位置，通過HMI實現(xiàn)參數(shù)傳遞。

2.4使用軸復(fù)位算子以20毫米每秒速度控制軸1與軸2同時往負(fù)方向回零，使用兩軸圓弧插補算子控制軸1與軸2按照固定參數(shù)實現(xiàn)圓弧插補以及按變量方式實現(xiàn)圓弧插補。

2.5 運行HMI，在此區(qū)域內(nèi)調(diào)節(jié)軸1軸2在引用參數(shù)方式時圓弧插補的運行參數(shù)。

注意：使用前請為保證安全，請先使用復(fù)位功能。

點擊復(fù)位按鈕，執(zhí)行主流程的軸復(fù)位算子控制軸1與軸2同時復(fù)位。

點擊自定義配置圓弧插補按鈕，執(zhí)行主流程命名為自定義配置圓弧插補算子，控制軸1軸2按照固定位置走相對運動模式下的圓弧插補。

通過此區(qū)域調(diào)節(jié)位置軸1軸2插補位置。

點擊引用參數(shù)圓弧插補按鈕，執(zhí)行主流程命名為引用參數(shù)圓弧插補算子，控制軸1軸2按照HMI輸入?yún)?shù)走相對運動模式下的圓弧插補。

按鈕綁定事件可通過事件管理器進行查看。

3.異常處理

當(dāng)軸復(fù)位算子被執(zhí)行時提示運行錯誤時：

查看軸是否處于使能狀態(tài)并查看驅(qū)動器是否存在報警，存在報警可手動執(zhí)行一遍資源管理器中的初始化運控板卡與軸對象算子，執(zhí)行會重新連接運控板卡，通常會清楚軸報警，如果還存在報警可通過斷驅(qū)動器電再上電，查看驅(qū)動器報警狀態(tài)，未報警再執(zhí)行一遍資源算子進行重連即可；

查看電機狀態(tài)是否存在異常；

當(dāng)圓弧插補算子被執(zhí)行時提示運行錯誤時：

檢查輸入位置參數(shù)，使用時坐標(biāo)位置請確保正確，否則實際運動軌跡會錯誤；

查看電機狀態(tài)是否存在異常。

審核編輯 黃宇