激光雷達(dá)的標(biāo)定

1、旋轉(zhuǎn)

三個角度，旋轉(zhuǎn)角、俯仰角、橫擺角

可以涉及到投影，投影是平行投影。

這里傾角會有不同，但是投影的形狀是一定的。三角形投影下來，還是三角形。

人為的傾斜雷達(dá)，他們測量得到的距離是相對于雷達(dá)坐標(biāo)系的，而并不是相對于車體坐標(biāo)系的。

坐標(biāo)系：笛卡爾坐標(biāo)系

橫擺角矯正：xy平面

xx=xcosa+ysina

yy=ycosa–xsina

俯仰角矯正：yz平面

yy=ycos+zsina

zz=zcosa–ysina

旋轉(zhuǎn)角矯正：xz平面

xx=xcosa-zsina

zz=zcosa+xsina

合起來就是一個四維的旋轉(zhuǎn)矩陣。

2、平移

xx=xx+w;

yy=yy+h;

zz=zz+z;

通過以上6個參數(shù)：三個角，三個偏移，就可以解決多線激光雷達(dá)標(biāo)定問題。

激光雷達(dá)的功能

激光雷達(dá)具有高精度電子地圖和定位、障礙物識別、可通行空間檢測、障礙物軌跡預(yù)測等功能。

（1）高精度電子地圖和定位利用多線束激光雷達(dá)的點云信息與車載組合慣導(dǎo)采集的信息，進(jìn)行高精度電子地圖制作。無人駕駛汽車?yán)眉す恻c云信息與高精度電子地圖匹配，以此實現(xiàn)高精度定位。

（2）障礙物識別利用高精度電子地圖限定感興趣區(qū)域（ROI）后，根據(jù)障礙物特征和識別算法，進(jìn)行障礙物檢測與識別。

（3）可通行空間檢測利用高精度電子地圖限定ROI后，可以對ROI內(nèi)部（比如可行駛道路和交叉口）點云的高度及連續(xù)性信息判斷點云處是否可通行。

（4）障礙物軌跡預(yù)測根據(jù)激光雷達(dá)的感知數(shù)據(jù)與障礙物所在車道的拓?fù)潢P(guān)系（道路連接關(guān)系）進(jìn)行障礙物的軌跡預(yù)測，以此作為無人駕駛汽車規(guī)劃（避障、換道、超車等）的判斷依據(jù)。