工業(yè)機器人廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領(lǐng)域，任務(wù)的復(fù)雜程度不斷增加，而用戶對產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來越高。所以工業(yè)機器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來越重要。目前，應(yīng)用于工業(yè)機器人的編程方法主要有三種：

1）示教編程，是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式，采用這種方法，程序編制是在機器人現(xiàn)場進行的。

2）離線編程，是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

3）機器人語言編程，是指采用專用的機器人語言來描述機器人的運動軌跡。目前應(yīng)用于工業(yè)中的機器人語言是動作級和對象級語言。

手工示教仍然主宰著整個機器人領(lǐng)域，離線編程適合于結(jié)構(gòu)化環(huán)境，但對于軌跡復(fù)雜的三維焊縫，手工示教不但費時而且也難以滿足焊接精度要求，因此在視覺導(dǎo)引下由計算機控制機器人自主示教取代手工示教已成為發(fā)展趨勢。

那么，示教編程與離線編程有什么區(qū)別呢？

1）示教編程

需要實際機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境編程時機器人停止工作在實際系統(tǒng)上試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗難以實現(xiàn)復(fù)雜的機器人運行軌跡。

示教編程的優(yōu)點：編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結(jié)構(gòu)帶來的誤差。

示教編程的缺點：

a. 示教在線編程過程繁瑣、效率低。

b.精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

c.示教器種類太多，學(xué)習(xí)量太大。

d. 示教過程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設(shè)備，重則撞傷人。

e. 對實際的機器人進行示教時要占用機器人。

2）離線編程

需要機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境圖形模型編程時不影響機器人工作通過仿真試驗程序可用CAD進行最佳軌跡規(guī)劃可實現(xiàn)復(fù)雜運行軌跡的編程。

離線仿真編程的優(yōu)點：

a. 減少機器人不工作時間。當(dāng)對機器人下一個任務(wù)進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線工作，變成不占用機器人的工作時間。

b. 使編程者遠離危險的編程環(huán)境。

c. 使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對機器人的各種工作對象進行編程。

d. 便于CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/robotics一體化。

e. 可使用高級計算機編程語言對復(fù)雜任務(wù)進行編程。

f. 便于修改機器人程序。

離線仿真編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。

目前離線編程廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等機器人新興應(yīng)用領(lǐng)域。

離線編程也有自身的缺點：對于簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高。模型誤差、工件裝配誤差、機器人定位誤差等都會對其精度有一定的影響。

原文標(biāo)題：工業(yè)機器人示教編程與仿真軟件離線編程有何區(qū)別？

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